[发明专利]作业机械的控制系统

权利要求书

1.一种控制系统，是包括作业机和车身的作业机械的控制系统，其中，

所述车身包括：

第一车身部分，所述第一车身部分安装有所述作业机；

安装件，所述安装件安装于所述第一车身部分；以及

第二车身部分，所述第二车身部分与所述第一车身部分分体，并经由所述安装件支承于所述第一车身部分，

所述控制系统具备：

车身位置传感器，所述车身位置传感器安装于所述第二车身部分，输出表示所述第二车身部分的位置的车身位置数据；

作业机位置传感器，所述作业机位置传感器安装于所述第二车身部分，输出表示所述作业机相对于所述第二车身部分的相对位置的作业机位置数据；以及

控制器，所述控制器基于所述车身位置数据和所述作业机位置数据，计算所述作业机的位置。

2.如权利要求1所述的控制系统，其中，

所述控制系统还具备姿势传感器，所述姿势传感器输出表示所述第二车身部分的姿势的姿势数据，

所述姿势传感器安装于所述第二车身部分。

3.如权利要求1所述的控制系统，其中，

所述车身位置数据表示所述作业机械的外部的坐标系中的所述第二车身部分的位置。

4.如权利要求3所述的控制系统，其中，

所述控制系统还具备姿势传感器，所述姿势传感器表示所述第二车身部分的姿势，

所述姿势传感器是安装于所述第二车身部分的IMU。

5.如权利要求4所述的控制系统，其中，

所述姿势传感器输出表示所述第二车身部分的姿势的俯仰角和侧倾角。

6.如权利要求1所述的控制系统，其中，

所述安装件由弹性体制成。

7.如权利要求1所述的控制系统，其中，

所述第一车身部分包括支承所述作业机的车架，

所述第二车身部分包括驾驶室。

8.如权利要求1所述的控制系统，其中，

所述作业机位置传感器拍摄所述作业机的图像，从所述图像检测所述作业机相对于所述第二车身部分的方位和距离。

9.如权利要求1所述的控制系统，其中，

所述作业机位置传感器通过照射光或电波来检测所述作业机相对于所述第二车身部分的方位和距离。

10.一种控制系统，是包括作业机和车身的作业机械的控制系统，其中，

所述车身包括：

第一车身部分，所述第一车身部分安装有所述作业机；

安装件，所述安装件安装于所述第一车身部分；

第二车身部分，所述第二车身部分与所述第一车身部分分体，并经由所述安装件支承于所述第一车身部分；

车身位置传感器，所述车身位置传感器安装于所述第二车身部分，输出表示所述第二车身部分的位置的车身位置数据；以及

作业机位置传感器，所述作业机位置传感器安装于所述第二车身部分，输出表示所述作业机相对于所述第二车身部分的相对位置的作业机位置数据，

所述控制系统具备控制器，所述控制器取得所述车身位置数据和所述作业机位置数据，

所述控制器基于所述车身位置数据和所述作业机位置数据，计算所述作业机的位置。

11.如权利要求10所述的控制系统，其中，

所述车身还包括姿势传感器，所述姿势传感器输出表示所述第二车身部分的姿势的姿势数据，

所述姿势传感器安装于所述第二车身部分。

12.如权利要求10所述的控制系统，其中，

所述车身位置数据表示所述作业机械的外部的坐标系中的所述第二车身部分的位置。

13.如权利要求10所述的控制系统，其中，

所述安装件由弹性体制成。