[发明专利]车辆用转向系统的控制装置

说明书

本发明提供一种车辆用转向系统的控制装置，即使在对方向盘进行了微操舵的情况下，也能够减轻摩擦的影响，使车辆适当地响应。在使用电传递的操舵信息来控制转向机构的车辆用转向系统的控制装置中具备转向角控制单元，该转向角控制单元运算马达电流指令值，该马达电流指令值使得在转向机构中检测出的转向角追随目标转向角，转向角控制单元具备摩擦补偿单元，该摩擦补偿单元通过对速度信息进行滤波器处理，计算对因转向机构中的摩擦而产生的转向角的追随延迟进行补偿的补偿马达电流指令值，在马达电流指令值的运算中进行基于补偿马达电流指令值的补偿，基于马达电流指令值控制转向机构。

技术领域

本发明涉及一种将操舵机构和转向机构机械地分离的线控转向(SBW)系统等车辆用转向系统的控制装置，特别涉及使用电传递的操舵角等信息来控制转向机构的车辆用转向系统的控制装置。

背景技术

作为车辆用转向系统之一，除了广泛普及的电动助力转向装置之外，还有使具有驾驶员操作的方向盘的操舵机构和对转向轮进行转向的转向机构机械地分离的线控转向(SBW)系统。在SBW系统中，通过电信号将方向盘的操作传递给转向机构，并且在操舵机构生成用于向驾驶员赋予适当的操舵感的操舵反作用力。作为赋予适当的操舵感的SBW系统，例如有日本特开2006-298223号公报(专利文献1)所公开的车辆用操舵装置。

在专利文献1的装置中，为了在转向轮抵接路缘石等的情况下也将该抵接状态适当地传递给驾驶员，基于转向机构所具备的转向马达的驱动电流和转向轮的转向速度，判断是否限制驾驶员对方向盘的操舵操作。即使通过进行这样的判断，由于在快速执行操舵操作的情况下转向马达的位置控制的响应延迟而转向轴的实际位置与目标位置的偏差变大，该操舵也不会被意外地限制。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2006-298223号公报

发明内容

发明所要解决的课题

另一方面，在SBW系统中，需要将驾驶员的方向盘操作准确地传递到转向机构，转向机构适当地使转向轮转向。然而，在驾驶员稍微转动方向盘那样的状况等相对于转向角的目标值即目标转向角稍微变化那样的情况下，由于在转向机构中产生的摩擦而使转向角相对于目标转向角的追随产生延迟，车辆不会向操舵的方向适当地移动，因此有可能产生不良情况。在专利文献1的装置中，根据转向马达的旋转角计算转向位置(相当于转向角)，基于车速以及转向角来计算转向位置的目标值，通过基于转向位置与目标值的偏差的PID(比例积分微分)控制来进行转向机构中的位置控制，但在该位置控制中没有考虑如上所述的由摩擦引起的延迟，无法补偿延迟。

本发明是鉴于上述情况而完成的，本发明的目的在于提供一种车辆用转向系统的控制装置，即使在对方向盘进行了微操舵的情况下，也能够减轻摩擦的影响，使车辆适当地进行响应。

用于解决课题的手段

本发明涉及使用电传递的操舵信息来控制转向机构的车辆用转向系统的控制装置，本发明的上述目的通过如下方式实现：具备转向角控制单元，该转向角控制单元运算马达电流指令值，该马达电流指令值使得在所述转向机构中检测出的转向角追随目标转向角，所述转向角控制单元具备摩擦补偿单元，该摩擦补偿单元通过对速度信息进行滤波器处理，计算补偿马达电流指令值，该补偿马达电流指令值对因所述转向机构中的摩擦而产生的所述转向角的追随延迟进行补偿，在所述马达电流指令值的运算中进行基于所述补偿马达电流指令值的补偿，基于所述马达电流指令值来控制所述转向机构。