[发明专利]车辆用转向系统的控制装置

权利要求书

1.一种车辆用转向系统的控制装置，所述车辆用转向系统的控制装置使用电传递的操舵信息来控制转向机构，其特征在于，

所述车辆用转向系统的控制装置具备转向角控制单元，该转向角控制单元运算马达电流指令值，该马达电流指令值使得在所述转向机构中检测出的转向角追随目标转向角，

所述转向角控制单元具备摩擦补偿单元，该摩擦补偿单元通过对速度信息进行滤波器处理，计算补偿马达电流指令值，该补偿马达电流指令值对因所述转向机构中的摩擦而产生的所述转向角的追随延迟进行补偿，

在所述马达电流指令值的运算中进行基于所述补偿马达电流指令值的补偿，

基于所述马达电流指令值控制所述转向机构。

2.根据权利要求1所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述摩擦补偿单元具备：

滤波器单元，其对所述速度信息进行所述滤波器处理，计算校正速度信息；以及

转换映射单元，其使用转换映射将所述校正速度信息转换为所述补偿马达电流指令值。

3.根据权利要求2所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述滤波器单元中的所述滤波器处理是基于所述转向角控制单元的速度控制中的实际速度相对于目标速度的追随特性进行的。

4.根据权利要求2或3所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述摩擦补偿单元还具备将所述补偿马达电流指令值乘以增益的输出增益单元。

5.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述速度信息是与所述目标转向角对应的目标转向角速度或者与所述转向角对应的转向角速度。

6.根据权利要求1至4中的任意一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述转向角控制单元还具备：

转向角反馈补偿单元，其根据所述目标转向角以及所述转向角的偏差来计算目标转向角速度；

转向角速度运算单元，其根据所述转向角来计算转向角速度；以及

速度控制单元，其根据所述目标转向角速度以及所述转向角速度来计算基本马达电流指令值，

利用所述补偿马达电流指令值对所述基本马达电流指令值进行补偿，计算所述马达电流指令值。

7.根据权利要求6所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述转向角控制单元还具备限制所述马达电流指令值的上限值及下限值的输出限制单元。

8.根据权利要求1至7中的任意一项所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述车辆用转向系统的控制装置还具备基于所述操舵信息生成所述目标转向角的目标转向角生成单元。

9.根据权利要求8所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述目标转向角生成单元针对所述操舵信息，降低与所述转向角的规定的成分对应的成分来生成所述目标转向角。

10.根据权利要求8所述的车辆用转向系统的控制装置，其中，

所述目标转向角生成单元生成使由所述操舵信息以及所述目标转向角求出的假想相对行程可变的所述目标转向角。