[发明专利]无人机系统

说明书

在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机和搬运无人机的移动体的系统中，自动地决定无人机和移动体的作业工序。进而，不仅生成效率好的作业工序，而且根据作业状况来变更作业工序，使无人机的作业效率得以提高。在给定区进行给定的作业的无人机(100)与能供无人机(100)起飞着陆的移动体(406a)协调动作的无人机系统中，工序决定部(41)决定无人机(100)的飞行工序以及与该飞行工序相应的移动体(406a)的移动工序，指示部(42)对无人机(100)指示按照飞行工序进行作业，且对移动体(406a)指示按照移动工序进行移动或待机。

技术领域

本发明涉及无人机系统、无人机、工序管理装置、无人机系统的工序管理方法和无人机系统的工序管理程序。

背景技术

一般被称为无人机的小型直升机(多旋翼直升机)的应用正在推进。作为其重要的应用领域之一，可以列举向农田(农场)进行农药或液肥等的药剂播撒(例如，专利文献1)。在较狭窄的农田，不适合使用载人的飞机或直升机而适合使用无人机的情况较多。

通过准天顶卫星系统或RTK-GPS(Real Time Kinematic-Global PositioningSystem)等技术，使无人机在飞行中能够以厘米单位准确地得知本机的绝对位置，由此，在日本，即使在典型的狭小复杂的地形的农田中，也使得人手进行的操纵为最小限度而能够自主地飞行，并高效且准确地进行药剂播撒。

另一方面，对于面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机而言，存在很难说对安全性的充分考虑的情况。由于搭载有药剂的无人机的重量为几十公斤，因此在落到人身上等事故发生的情况下，可能会导致严重的后果。另外，通常，由于无人机的操作者不是专业人员，因此需要防止误操作的机制，但对此的考虑也不充分。迄今为止，虽然存在以人的操纵为前提的无人机的安全性技术(例如，专利文献2)，但不存在用于应对尤其是面向农业用的药剂播撒的自主飞行型无人机的技术。

另外，在使无人机在农场飞行时，需要将无人机搬运至农场周边的给定位置的移动体、以及用于出发到达的设备，若移动体不仅进行无人机的搬运而且还兼具无人机的出发到达设备，则会便利。通过使移动体兼具无人机的出发到达设备，从而能够将出发到达地点设定为任意的地点，其结果，还能生成使作业工序的设定的自由度增加、效率好、且还兼顾安全性的作业工序。

然而，在每个专利文献中，关于具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机以及搬运无人机的移动体的系统，均没有记载。即，关于在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机以及不仅搬运无人机而且作为无人机的出发到达地点的移动体的系统中自动地生成无人机和移动体的作业工序的系统，没有公开。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利公开公报特开2001-120151

专利文献2：日本专利公开公报特开2017-163265

发明内容

发明要解决的课题

为此，本发明在具有通过自动飞行来完成给定的作业的无人机以及搬运无人机的移动体的系统中自动地决定无人机和移动体的作业工序。进而，不仅能生成效率好的作业工序，而且能根据作业状况来变更作业工序，使无人机的作业效率得以提高。

用于解决课题的技术方案

为了达成上述目的，本发明的一观点涉及一种无人机系统，在所述无人机系统中，在给定区进行给定的作业的无人机与能供所述无人机起飞着陆的移动体协调动作，所述无人机系统具有：工序决定部，其决定所述无人机的飞行工序以及与该飞行工序相应的所述移动体的移动工序；第一指示部，其对所述无人机指示按照所述飞行工序进行作业；以及第二指示部，其对所述移动体指示按照所述移动工序进行移动或待机。

另外，可以是，在存在多个给定区的情况下，在所述飞行工序中包含所述无人机进行作业的给定区的作业顺序。