[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明针对各种自动驻车开始位置而让驾驶员感知到车辆控制装置要实施的预定控制内容、提供顺畅的自动驻车。本发明为一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制所述车辆，该车辆控制装置具有：障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；可行驶区域设定部，其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置行驶，所述路径生成部以1个以上的区间来生成所设定的驻车开始位置起到目标驻车位置为止的路径，在所述区间的距离小于规定距离的情况下，将所述区间的距离修正为规定距离以上。

技术领域

本发明涉及对车辆的驻车进行辅助的车辆控制装置。

背景技术

业界开发有用于防止交通事故或减轻拥堵时等驾驶员的驾驶负担的先进驾驶辅助系统。作为先进驾驶辅助系统之一，有自动驻车系统。自动驻车系统是只要驾驶员指定目标驻车位置便由车辆的控制装置自动进行加速、制动、转向操作的一部分或全部来停驻车辆的系统。

提供自动驻车的车辆首先安装有掌握自身车辆的周边环境的摄像机或超声波传感器等感测装置，控制装置根据从感测装置获取到的障碍物(驻停车辆等)的位置信息(传感器信息)来计算能够行驶的区域。

接着，控制装置根据计算出的能够行驶的区域来算出反打位置等，并计算到目标驻车位置为止的移动预定路径，在成功探索到路径的情况下，按照该路径来控制车辆。因为由驾驶员判断自动控制的开始和停止，因此须将自动驻车系统的预定动作(移动目的地位置、移动路径等)以易于理解的方式呈现给驾驶员。

针对这一问题，专利文献1中揭示了一种在使自身车辆一边转弯一边后退的驻车时以规定间隔在导航等上面显示移动预定轨迹以便能容易地掌握转向量的技术。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本专利特开2015-214224号公报

发明内容

发明要解决的问题

在自动驻车系统中，会探索缩短驻车路径长度的路径以便缩短到驻车完成为止的时间。如图1A所示，在探索到自动驻车开始时的车辆300的位置起到目标驻车位置(驻车框120)为止的路径时，在自动驻车开始时的车辆300相较于驻车框120而言处于近前的情况下，移动预定路径107较长。

另一方面，在自动驻车开始位置相较于驻车框120而言处于后面的情况下(图1B)，移动预定路径107有时也会缩短。专利文献1中是以规定距离间隔来呈现的，因此，根据各区间的移动量的不同，有时会成为驾驶员难以感知的显示。

在图1A的情况下，车辆300在越过驻车位置(驻车框120)后朝右侧作一定转向而前进，在反打位置108上暂时停下，之后朝左侧转向而后退。车辆300在一定程度上提高车速后减速直至停在反打位置108上。

另一方面，在图1B的情况下，车辆300朝右侧作一定转向而略微前进便到达反打位置109。其后，车辆300朝左侧转向而后退。

在该情况下，车辆300在轮胎转动几周的位置上停下，即便导航上显示有移动预定轨迹，有时也会让驾驶员觉得是意外的制动操作而感到不协调。

此外，在图1B的情况下，由于自动驻车开始位置起到反打位置109为止的距离极短，所以车速几乎不上升。因此存在轮速传感器的脉冲间隔变长而难以确保控制精度这一问题。

解决问题的技术手段