[发明专利]车辆控制装置

权利要求书

1.一种车辆控制装置，其具有处理器和存储器而搭载于车辆上，朝目标驻车位置控制所述车辆，该车辆控制装置的特征在于，具有：

障碍物检测部，其检测所述车辆周围的障碍物的位置；

可行驶区域设定部，其根据所述障碍物的位置将所述车辆能够行驶的区域设定为可行驶区域，在所述可行驶区域内设定所述目标驻车位置；

路径生成部，其在所述可行驶区域内算出去往所述目标驻车位置的行驶路径；以及

驻车执行部，其根据所述行驶路径使所述车辆朝所述目标驻车位置行驶，

所述路径生成部以1个以上的区间来生成所设定的驻车开始位置起到所述目标驻车位置为止的路径，在所述区间的距离小于规定距离的情况下，将所述区间的距离修正为规定距离以上。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述路径生成部在所述区间内包含切换行进方向的反打位置，在所述区间的距离小于所述规定距离的情况下，扩大所述区间内的转弯半径或者对所述区间内的行驶路径追加直线路径而将所述区间的距离修正为所述规定距离以上。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述区间的距离小于所述规定距离而且无法扩大所述区间内的转弯半径的情况下，所述路径生成部对所述区间追加直线路径而将所述区间的距离修正为所述规定距离以上。

4.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述路径生成部选择作为基于车速的最小移动距离而设定的第1移动距离和作为用于让驾驶员感知到自动驻车下的移动的规定移动距离而设定的第2移动距离中的较大一方作为所述规定距离。

5.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述目标驻车位置具有围住车辆的范围，

在所述车辆的端点的一部分处于所述范围内的情况下，所述路径生成部禁止所述第2移动距离的使用。

6.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述行驶路径的算出中发生了重新计算的情况下，所述路径生成部禁止所述第2移动距离的使用。

7.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

与所述驻车开始位置起的行驶路径朝所述目标驻车位置接近的情况相比，在所述驻车开始位置起的行驶路径去往离开所述目标驻车位置的方向的情况下，所述路径生成部将所述第2距离设定得更短。

8.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

在所述障碍物检测部检测到障碍物的情况下，所述驻车开始位置与障碍物的距离越近，所述路径生成部便将所述第2移动距离设定得越短。

9.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述第1移动距离是所述车速达到规定值Vth的距离。

10.根据权利要求4所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置连接至显示行驶路径的显示部，

所述第2移动距离与所述路径生成部将行驶预定的所述行驶路径输出至所述显示部时的长度相关。

11.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，

推断所述车辆的自身位置的轮速传感器的分辨率或精度越高，所述路径生成部便对所述车速的规定值Vth设定越大的值。

12.根据权利要求9所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述可行驶区域的坡度越大，所述路径生成部便对所述车速的规定值Vth设定越大的值。