[发明专利]可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质

说明书

一种可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质，该方法包括：获取可移动平台周围环境的障碍物分布图(S101)；确定可移动平台周围环境的每个子区域对应的信号传输质量参数，每个子区域对应的信号传输质量参数表征处于子区域时，可移动平台与地面控制设备传输信号时的信号传输质量(S102)；根据多个子区域对应的信号传输质量参数，规划目标路径，以使可移动平台沿目标路径移动(S103)。

技术领域

本申请涉及控制领域，尤其涉及一种可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质。

背景技术

可移动平台(如无人机、地面移动机器人，等等)在移动过程中，由于障碍物对信号的遮挡，可移动平台与地面控制设备之间的连接会丢失，造成可移动平台到地面控制设备的图传信号被中断，操作可移动平台的用户无法在地面控制设备上监控可移动平台的状态，使用户失去对可移动平台的实际操控能力，一方面这对用户体验不好，另一方面用户在失去监控可移动平台的状态情况下如果继续操作可移动平台，容易使可移动平台发生事故(例如使可移动平台碰撞障碍物)，容易损坏可移动平台。

发明内容

基于此，本申请提供一种可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质。

第一方面，本申请提供了一种可移动平台的控制方法，所述可移动平台与地面控制设备通信连接，所述方法包括：

获取所述可移动平台周围环境的障碍物分布图；

根据所述障碍物分布图，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数，所述每个子区域对应的信号质量参数表征所述可移动平台处于所述子区域时，所述可移动平台与所述地面控制设备传输信号时的信号传输质量；

根据所述多个子区域对应的信号传输质量参数，规划所述可移动平台的目标路径，以使所述可移动平台沿所述目标路径移动。

第二方面，本申请提供了一种可移动平台，所述可移动平台与地面控制设备通信连接，所述可移动平台包括：存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

获取所述可移动平台周围环境的障碍物分布图；

根据所述障碍物分布图，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数，所述每个子区域对应的信号质量参数表征所述可移动平台处于所述子区域时，所述可移动平台与所述地面控制设备传输信号时的信号传输质量；

根据所述多个子区域对应的信号传输质量参数，规划所述可移动平台的目标路径，以使所述可移动平台沿所述目标路径移动。

第三方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上所述的可移动平台的控制方法。