[发明专利]可移动平台的控制方法、可移动平台及存储介质

权利要求书

1.一种可移动平台的控制方法，其特征在于，所述可移动平台与地面控制设备通信连接，所述方法包括：

获取所述可移动平台周围环境的障碍物分布图；

根据所述障碍物分布图，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数，所述每个子区域对应的信号质量参数表征所述可移动平台处于所述子区域时，所述可移动平台与所述地面控制设备传输信号时的信号传输质量；

根据所述多个子区域对应的信号传输质量参数，规划所述可移动平台的目标路径，以使所述可移动平台沿所述目标路径移动。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布图，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数，包括：

根据所述障碍物分布图和信号传播模型，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布图和信号传播模型，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数，包括：

根据所述障碍物分布图和路径损耗模型，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布图和信号传播模型，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数之前，还包括：

根据所述可移动平台周围环境，确定与所述可移动平台周围环境对应的信号传播模型。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布图，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数之前，包括：

在所述障碍物分布图上划分多个栅格区域，得到栅格化的障碍物分布图；

将所述栅格化的障碍物分布图上多个栅格区域中每个栅格区域作为所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述障碍物分布图，确定所述可移动平台周围环境的多个子区域中每个子区域对应的信号传输质量参数，包括：

根据所述栅格化的障碍物分布图，确定多个栅格区域中每个栅格区域对应的信号传输质量参数。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述栅格化的障碍物分布图，确定多个栅格区域中每个栅格区域对应的信号传输质量参数，包括：

确定每个栅格区域对应的实际位置与所述地面控制设备所在实际位置之间的第一距离；

确定每个栅格区域对应的实际位置与所述地面控制设备对应的实际位置之间连线上的第一障碍物类别；

根据所述第一距离和所述第一障碍物类别，确定多个栅格区域中每个栅格区域对应的信号传输质量参数。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一距离和所述第一障碍物类别，确定多个栅格区域中每个栅格区域对应的信号传输质量参数，包括：

根据所述第一障碍物类别，确定每个栅格区域对应的模型参数的值，所述模型参数为信号传播模型的参数；

根据所述第一距离、所述模型参数的值以及所述信号传播模型，确定多个栅格区域每个栅格区域对应的信号传输质量参数。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物类别，确定每个栅格区域对应的模型参数的值，包括：

根据所述第一障碍物类别、预设的障碍物类别与模型参数之间的对应关系，确定所述第一障碍物类别对应的模型参数的值；

若所述栅格区域对应的第一障碍物类别只有一种，则确定所述第一障碍物类别对应的模型参数的值为所述栅格区域对应的模型参数的值；

若所述栅格区域对应的第一障碍物类别包括多种，则根据多种所述第一障碍物类别对应的模型参数的值确定所述栅格区域对应的模型参数的值。