[发明专利]电机的控制方法、装置、设备及存储介质

说明书

一种电机的控制方法、装置、电机设备及存储介质，其中电机无位置传感器，该方法包括：在对所述电机进行启动之前，通过采集所述电机当前的电压获取所述电机当前的电角速度(S101)；若所述电角速度大于或等于第一预设阈值，则以所述电角速度作为反馈信号，对所述电机进行闭环控制，以启动所述电机；其中，所述第一预设阈值大于零(S102)。该方案提高了电机控制的精准可靠性，进而提高了设备的安全性。

技术领域

本申请涉及电机控制技术领域，尤其涉及一种电机的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

永磁电机，被广泛应用于无人机、电动汽车、工业变频器等领域，目前，对于电机运转状态的控制主要包括两种方式，一种是基于位置传感器的控制，使用位置传感器给出的位置信号和由此计算的转速信号对电机进行控制；另一种是无位置传感器的控制。

对于无位置传感器的电机，当启动时电机处于高速远转状态，采用一般情况使用的开关拖动或高频注入法会产生巨大的电流冲击，从而造成电机设备损害。而等待电机自行停转后再启动，会耗费一定的时间，对于特定场景会发生严重事故，比如无人机的电机停转会直接导致无人机坠毁。

因此，如何实现对电机进行精准可靠控制，以提高无人机等设备的安全性成为亟待解决的问题。

发明内容

基于此，本申请提供了一种电机的控制方法、装置、设备及存储介质，旨在提高电机控制的精准可靠性，以提高设备的安全性。

第一方面，本申请提供了一种电机的控制方法，所述电机无位置传感器，包括：

在对所述电机进行启动之前，通过采集所述电机当前的电压获取所述电机当前的电角速度；

若所述电角速度大于或等于第一预设阈值，则以所述电角速度作为反馈信号，对所述电机进行闭环控制，以启动所述电机；其中，所述第一预设阈值大于零。

第二方面，本申请还提供了一种电机的控制装置，所述电机的控制装置包括存储器和处理器；

所述存储器用于存储计算机程序；

所述处理器，用于执行所述计算机程序并在执行所述计算机程序时，实现如下步骤：

在对所述电机进行启动之前，通过采集所述电机当前的电压获取所述电机当前的电角速度；

若所述电角速度大于或等于第一预设阈值，则以所述电角速度作为反馈信号，对所述电机进行闭环控制，以启动所述电机；其中，所述第一预设阈值大于零。

第三方面，本申请还提供了一种电机设备，所述电机设备包括：

壳体；

设于所述壳体内的电机；

以及如上述的电机的控制装置，所述电机的控制装置与所述电机通信连接。

第四方面，本申请还提供了一种可移动平台，所述可移动平台包括：

机体；

动力系统，设于所述机体，所述动力系统用于为所述可移动平台提供动力，所述动力系统包括电机；

以及一个或多个处理器，用于在对所述电机进行启动之前，通过采集所述电机当前的电压获取所述电机当前的电角速度；若所述电角速度大于或等于第一预设阈值，则以所述电角速度作为反馈信号，对所述电机进行闭环控制，以启动所述电机；其中，所述第一预设阈值大于零。

第五方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时使所述处理器实现如上述的电机的控制方法。