[发明专利]消除手持云台噪声的方法、手持云台及存储介质

权利要求书

1.一种消除手持云台噪声的方法，其特征在于，包括：

获取手持云台翻滚轴对应的当前关节角；

根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，其中多个所述预设噪声消除策略与关节角的多个角度范围相对应；

控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述当前关节角的角度值和多个预设噪声消除策略，确定与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：

根据所述当前关节角的角度值和多个预设主噪声源，确定所述当前关节角的角度值对应的当前噪声的主噪声源，其中多个所述预设主噪声源与关节角的多个角度范围相对应；

根据所述当前噪声的主噪声源和多个预设噪声消除策略，确定消除所述当前噪声对应的噪声消除策略，其中多个所述预设主噪声源与多个所述预设噪声消除策略相对应。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述多个所述预设噪声消除策略包括如下至少一种：

云台在正立增稳状态时忽略噪声、云台在正立过渡状态时消除传感器引起的噪声、云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中消除阶跃信号引起的噪声、云台在所述正立过渡状态回到正立正中的过程中消除传感器引起的噪声、云台在从竖立回到正立正中的过程中消除阶跃信号引起的噪声。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述关节角的多个角度范围包括如下至少一种：云台正立-45°至45°、云台正立-60°至-45°或45°至60°、云台正立小于-60°或大于60°、云台正立大于-40°或小于40°、云台竖立大于-40°或小于40°。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：

若当前关节角的角度值处于云台正立-45°至45°的范围内，则确定所述手持云台在正立增稳状态，并忽略噪声。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：

若当前关节角的角度值处于云台正立-60°至-45°的范围内或云台正立45°至60°的范围内，则确定所述手持云台在正立过渡过程中，并消除传感器引起的噪声。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述消除传感器引起的噪声，包括：

根据当前关节角的角度值与45°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第一目标速度；

对所述翻滚轴的第一目标速度对应传感器的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第一目标速度；

对所述滤波后的翻滚轴的第一目标速度进行积分，并消除积分后对应的传感器的频率信号对应的噪声。

8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述控制所述手持云台执行与所述当前关节角的角度值对应的噪声消除策略，包括：

若当前关节角的角度值处于云台正立小于-60°的范围内或云台正立大于60°的范围内，则确定所述手持云台在从正立过渡状态到竖立的切换过程中，消除阶跃信号引起的噪声。

9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，所述消除阶跃信号引起的噪声，包括：

获取当前关节角的角度值与90°之间的绝对差值，确定所述翻滚轴的第二目标速度；

对所述翻滚轴的第二目标速度对应阶跃信号的频率信号进行滤波，得到滤波后的翻滚轴的第二目标速度；

对所述滤波后的翻滚轴的第二目标速度进行积分，并消除积分后对应的阶跃信号的频率信号对应的噪声。