[发明专利]一种路面要素确定方法及装置

权利要求书

1.一种路面要素确定方法，其特征在于，包括：

获取路面的激光点云以及所述路面的图像；

提取所述路面的激光点云中至少一个路面要素的候选激光点云点，并根据所述路面的激光点云确定所述路面所在的曲面；

提取所述路面的图像中至少一个路面要素的候选像素点，根据所述至少一个路面要素的候选像素点的坐标以及所述曲面确定所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标；

根据所述至少一个路面要素的候选激光点云点的坐标以及所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标，确定至少一个路面要素点的坐标，所述至少一个路面要素点对应所述至少一个路面要素中的一个或多个路面要素；

其中，所述根据所述至少一个路面要素的候选激光点云点坐标以及所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点坐标，确定至少一个路面要素点的坐标，包括：

确定第一采样空间中的至少一个路面要素的候选激光点云点的置信度，和/或，所述第一采样空间中的至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的置信度；其中，所述至少一个路面要素点的坐标为所述路面对应的空间内的至少一个采样空间对应的路面要素点的坐标的集合，所述第一采样空间为所述至少一个采样空间内的任一采样空间；

根据所述第一采样空间中的至少一个路面要素的候选激光点云点坐标及置信度，和/或，所述第一采样空间中的至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点坐标及置信度，得到所述第一采样空间对应的路面要素点的坐标。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一采样空间对应的路面要素点的坐标满足以下公式：

其中，P_sample表示所述第一采样空间对应的路面要素点的坐标，P_i为候选激光点云点i的坐标，p_i为所述曲面上的投影点i的坐标，C_Li为候选激光点云点i的置信度，C_ci为所述曲面上的投影点i的置信度，n为所述第一采样空间内候选激光点云点的数量，m为所述第一采样空间内所述曲面上的投影点的数量，n和m均为大于或等于1的整数。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个路面要素的候选激光点云点的置信度满足以下公式：

C_Li＝W_L1*D_i+W_L2*I_i

其中，C_Li为候选激光点云点i的置信度，D_i为候选激光点云点i的邻域密度，I_i为候选激光点云点i的邻域相对反射率，W_L1为D_i的置信度权重系数，W_L2为I_i的置信度权重系数。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的置信度满足以下公式：

C_Ci＝W_C1*c_i+W_C2/L_i

其中，C_Ci为所述曲面上的投影点i的置信度，c_i为所述图像中路面要素的候选像素点i的置信度，L_i为所述投影点i的坐标与所在摄像装置原点的坐标间的距离，W_C1为c_i的置信度权重系数，W_C2为1/L_i的置信度权重系数。