[发明专利]一种路面要素确定方法及装置

说明书

一种路面要素确定方法及装置，应用于智能汽车领域，涉及自动驾驶或者智能驾驶，例如电子地图获取。本申请中，获取路面的激光点云以及该路面的图像，提取该路面的激光点云中至少一个路面要素的候选激光点云点，根据该路面的激光点云确定所述路面所在的曲面；提取该路面的图像中至少一个路面要素的候选像素点，根据该至少一个路面要素的候选像素点的坐标以及该曲面确定所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标；根据所述至少一个路面要素的候选激光点云点的坐标以及所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标，确定至少一个路面要素点的坐标。采用本申请可提高路面要素提取的准确性与可靠性。

技术领域

本申请涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种路面要素确定方法及装置。

背景技术

智能驾驶(包括辅助驾驶、无人驾驶)领域飞速发展，在智能驾驶系统中，实时环境感知的准确性以及电子地图的精度，对于智能驾驶的安全性尤为重要。

实时环境感知包括对路面上的各种路面要素的识别，高精度的电子地图中也需要准确标识出路面上的各种路面要素。其中，路面要素可包括车道线、停止线、路面标识、箭头、文字等。作为路网信息的重要组成部分，路面要素在实时环境感知与高精度电子地图制作中都是必要的要素。

因此，目前亟需一种能够准确确定路面要素的方法。

发明内容

本申请提供一种路面要素确定方法及装置，用以准确地确定路面要素。

第一方面，提供一种路面要素确定方法，包括：

获取路面的激光点云以及所述路面的图像；

提取所述路面的激光点云中至少一个路面要素的候选激光点云点，并根据所述路面的激光点云确定所述路面所在的曲面；

提取所述路面的图像中至少一个路面要素的候选像素点，根据所述至少一个路面要素的候选像素点的坐标以及所述曲面确定所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标；

根据所述至少一个路面要素的候选激光点云点的坐标以及所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的坐标，确定至少一个路面要素点的坐标，所述至少一个路面要素点对应所述至少一个路面要素中的一个或多个路面要素。

上述实施例中，基于路面的激光点云确定该路面所在的曲面，并将路面图像中的路面要素的候选像素点投影到该曲面上，进而对该投影点的坐标以及路面要素的候选激光点云点的坐标进行融合，得到该路面上的路面要素点的坐标，一方面在确定路面要素点的坐标时，既不仅依赖于激光点云也不仅依赖于路面图像，而是将两者融合考虑，从而可以提高路面要素提取的准确性和可靠性，另一方面，提取路面要素的过程中，不是直接使用图像中的像素点，而是由于基于路面的激光点云确定该路面所在的曲面，并将路面图像中的路面要素的候选像素点投影到该曲面上，即考虑到了路面实际情况对路面要素提取的准确性的影响，从而进一步提高了路面要素提取的准确性和可靠性，并使得本实施例可以适用于各种路面情况，提高了本实施例的适用性。

在一种可能的实现方式中，所述至少一个路面要素点的坐标为所述路面对应的空间内的至少一个采样空间对应的路面要素点的坐标的集合，其中，第一采样空间为所述至少一个采样空间内的任一采样空间；

所述根据所述至少一个路面要素的候选激光点云点坐标以及所述至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点坐标，确定至少一个路面要素点的坐标，包括：

确定所述至少一个路面要素的候选激光点云点的置信度，和/或，所述第一采样空间中的至少一个路面要素的候选像素点在所述曲面上的投影点的置信度；