[发明专利]点云的编解码方法和装置

说明书

提供一种点云的编解码方法与装置，相对于现有技术，可以提高点云编解码的性能，点云的编码方法包括：对点云中点云点的顺序编号进行编码，以生成该点云的码流；发送该点云的码流。点云的解码方法包括：获取点云的码流；对该点云的码流进行解码，得到该点云中点云点的顺序编号。通过本申请的技术方案，对点云中点云点的顺序编号的信息的进行编解码，在点云的编码时保留原始点云数据的顺序信息，从而在解码时能够根据该顺序信息恢复原始点云数据，使得解码后的点云数据能够应用于更多场景，也使得在更多场景下，基于点云数据的计算结果更为准确。因此，本申请的技术方案能够提高点云编解码的性能及其点云数据的通用性。

版权申明

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技术领域

本申请涉及点云技术领域，并且更为具体地，涉及一种点云的编解码方法和装置。

背景技术

点云(或称三维点云)是三维物体或场景的一种表现形式，是由空间中一组无规则分布的、表达三维物体或三维场景的空间结构和表面属性的离散点所构成。大多数点云是由三维扫描设备产生的，例如光电雷达，激光雷达，立体摄像头等等。由于点云新颖的数据结构，目前点云已经成为摄影测量和遥感、计算机视觉、机器学习等多个领域常见数据源之一。

为了减少点云数据存储和传输时所占用的带宽，通常需要通过点云编码器对点云进行编码压缩，压缩后的点云传输至解码端后，经过解码恢复原始点云。因此，如何提高点云编解码算法的性能及其通用性，是一项亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供一种点云的编解码方法与装置，相对于现有技术，可以提高点云编解码的性能。

第一方面，提供了一种点云的编码方法，包括：对点云中点云点的顺序编号进行编码，以生成该点云的码流；发送该点云的码流。

第二方面，提供了一种点云的解码方法，包括：获取点云的码流；对该点云的码流进行解码，得到该点云中点云点的顺序编号。

第三方面，提供一种点云的编码装置，包括处理器，该处理器用于执行上述第一方面中的点云的编码方法。

第四方面，提供一种点云的解码装置，包括处理器，该处理器用于执行上述第二方面中的点云的解码方法。

第五方面，提供一种计算机存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被计算机执行时使得，所述计算机执行第一方面或者第二方面提供的方法。

第六方面，提供一种系统，包括第一方面中的点云的编码装置，第二方面中的点云的解码装置以及点云的扫描装置。

通过本申请的技术方案，对点云中点云点的顺序编号的信息的进行编解码，在点云的编码时保留原始点云数据的顺序信息，从而在解码时能够根据该顺序信息恢复原始点云数据，使得解码后的点云数据能够应用于更多场景，也使得在更多场景下，基于点云数据的计算结果更为准确。因此，本申请的技术方案能够提高点云编解码的性能及其点云数据的通用性。

附图说明

图1示出了本申请提供的一种点云数据编码流程的示意图。

图2是一种点云编码的初始化空间的示意图。

图3是根据本申请实施例的一种点云数据解码流程的示意图。

图4是根据本申请实施例的一种点云的处理方法的示意性流程框图。

图5、图7、图10、图12、图14、图16、图18、图20、图22、图24、以及图26为根据本申请实施例的多种点云的编码方法的示意性流程框图。