[发明专利]点云的编解码方法和装置在审
| 申请号： | 202080005109.8 | 申请日： | 2020-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN112740702A | 公开（公告）日： | 2021-04-30 |
| 发明（设计）人： | 李璞;郑萧桢;夏清;许友 | 申请（专利权）人： | 深圳市大疆创新科技有限公司 |
| 主分类号： | H04N19/597 | 分类号： | H04N19/597;H04N13/161 |
| 代理公司： | 北京龙双利达知识产权代理有限公司 11329 | 代理人： | 孙涛;毛威 |
| 地址： | 518057 广东省深圳市南山区高*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 解码 方法 装置 | ||
1.一种点云的编码方法，其特征在于，包括：
对点云中点云点的顺序编号进行编码，以生成所述点云的码流；
发送所述点云的码流。
2.根据权利要求1所述的编码方法，其特征在于，所述对点云中点云点的顺序编号进行编码，以生成所述点云的码流，包括：
对所述点云中点云点的位置以及顺序编号进行编码，以生成所述点云的码流。
3.根据权利要求2所述的编码方法，其特征在于，所述对所述点云中点云点的位置以及顺序编号进行编码，以生成所述点云的码流，包括：
对所述点云的树结构中的第一叶子节点的位置以及所述第一叶子节点中的点云点的数量编码后，对所述第一叶子节点中的点云点的顺序编号编码，以生成所述点云的码流。
4.根据权利要求2所述的编码方法，其特征在于，所述对所述点云中点云点的位置以及顺序编号进行编码，以生成所述点云的码流，包括：
对所述点云的树结构中的多个叶子节点的位置进行编码后，对所述多个叶子节点中的点云点的数量及顺序编号编码，以生成所述点云的码流。
5.根据权利要求4所述的编码方法，其特征在于，所述对所述多个叶子节点中的点云点的数量及顺序编号编码，包括：
对所述多个叶子节点中的第一叶子节点中的点云点的数量进行编码后，对所述第一叶子节点中的点云点的顺序编号进行编码；或者，
对所述多个叶子节点中的点云点的数量进行编码后，对所述多个叶子节点中的点云点的顺序编号进行编码。
6.根据权利要求3所述的编码方法，其特征在于，所述第一叶子节点中的点云点的数量对应的比特与所述第一叶子节点中的点云点的顺序编号对应的比特相邻。
7.根据权利要求2所述的编码方法，其特征在于，所述对所述点云中点云点的位置以及顺序编号进行编码，以生成所述点云的码流，包括：
对所述点云的树结构中的多个叶子节点的位置以及所述多个叶子节点中的点云点的数量编码后，对所述多个叶子节点中的点云点的顺序编号编码，以生成所述点云的码流。
8.根据权利要求7所述的编码方法，其特征在于，所述对所述点云的树结构中的多个叶子节点的位置以及所述多个叶子节点中的点云点的数量编码，包括：
对所述点云的树结构中的多个叶子节点的位置编码后，对所述多个叶子节点中的点云点的数量编码。
9.根据权利要求8所述的编码方法，其特征在于，所述多个叶子节点中的点云点的数量对应的比特与所述多个叶子节点中的点云点的顺序编号对应的比特相邻。
10.根据权利要求7所述的编码方法，其特征在于，所述对所述点云的树结构中的多个叶子节点的位置以及所述多个叶子节点中的点云点的数量编码，包括：
对所述点云的树结构中的第一叶子节点的位置编码后，对所述第一叶子节点中的点云点的数量编码。
11.根据权利要求10所述的编码方法，其特征在于，所述多个叶子节点中最后一个叶子节点中的点云点的数量对应的比特与所述多个叶子节点中的点云点的顺序编号对应的比特相邻。
12.根据权利要求7至11中任一项所述的编码方法，其特征在于，所述多个叶子节点为所述点云中的部分或全部叶子节点。
13.根据权利要求7至12中任一项所述的编码方法，其特征在于，所述对所述多个叶子节点中的点云点的顺序编号编码，包括：
按照所述多个叶子节点的位置的编码顺序，对所述多个叶子节点中的点云点的顺序编号编码。
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