[发明专利]角度获取方法及相关装置

说明书

本申请公开一种角度获取方法和相关装置。角度获取方法，用于电机控制系统，其特征在于，电机控制系统包括电机和角度传感器；电机包括第一绕组、第二绕组和转子；方法包括：获取第一绕组对应的第一估计角度，以及获取第二绕组对应的第二估计角度，第一估计角度是根据第一绕组的电流得到的，第二估计角度是根据第二绕组的电流得到的；通过角度传感器获取测量角度，测量角度是角度传感器获取到的转子的角度；根据第一估计角度、第二估计角度和测量角度，确定转子的角度。既能保证获取到的转子的角度的可靠性，保证电机安全可控地运行，又能避免过多的增加角度传感器，有助于精简电机控制系统的硬件结构，降低成本。

技术领域

本申请涉及电控领域，特别涉及一种角度获取方法及相关装置。

背景技术

相关技术中，在电机控制系统中，常常需要通过电机来实现其功能。电机有高可靠性控制、高性能控制两大指标。实现高可靠性控制，需要电机本体相冗余或具有缺相控制算法。实现高性能控制需要精确的电机的转子的角度。通常情况下，通过角度传感器获得转子的角度。为了保证电机的使用安全，需要对电机角度传感器输出的角度进行诊断校验，以输出一个可信的转子角度用来对电机进行控制。当角度传感器失效时，能快速定位故障传感器，并进行相应的容错控制，保证电机安全可控运行。

然而现有技术中，往往是通过采用多个角度传感器，进行角度的冗余诊断校验，得到一个可信的转子角度，保证电机安全可控地运行，这样的方案，会导致电机控制系统的硬件冗余，成本较高。

发明内容

本申请提供了一种度获取方法及相关装置，既能保证获取到的转子的角度的可靠性，保证电机安全可控地运行，又能避免过多的增加角度传感器，有助于精简电机控制系统的硬件结构，降低成本。

第一方面，本申请提供一种角度获取方法，用于电机控制系统，其特征在于，所述电机控制系统包括电机和角度传感器；所述电机包括第一绕组、第二绕组和转子；所述方法包括：

获取所述第一绕组对应的第一估计角度，以及获取所述第二绕组对应的第二估计角度，所述第一估计角度是根据所述第一绕组的电流得到的，所述第二估计角度是根据所述第二绕组的电流得到的；

通过所述角度传感器获取测量角度，所述测量角度是所述角度传感器获取到的所述转子的角度；

根据所述第一估计角度、所述第二估计角度和所述测量角度，确定所述转子的角度。

本申请的技术方案，电机控制系统可根据第一绕组的电流得到第一估计角度，根据第二绕组的电流得到第二估计角度，这样能够结合该第一估计角度和第二估计角度，以及角度传感器获得的测量角度，得到一个可信度较高的转子的角度，并不需要过多的增加角度传感器的数量来实现获取转子的角度，从而实现既能保证获取到的转子的角度的可靠性，保证电机安全可控地运行，又能避免过多的增加角度传感器，有助于精简电机控制系统的硬件结构，降低成本。

在某些实施方式中，所述角度传感器包括第一角度传感器和第二角度传感器；

所述根据所述第一估计角度、所述第二估计角度和所述测量角度，确定所述转子的角度包括：

根据所述第一估计角度、所述第二估计角度、第一测量角度以及第二测量角度，确定所述转子的角度，所述第一测量角度是所述第一角度传感器获取到的所述转子的角度，所述第二测量角度是所述第二角度传感器获取到的所述转子的角度。

这样，能够根据第一估计角度、第二估计角度、第一测量角度以及第二测量角度，进行相互校验，得到一个较可信的角度，提升转子的角度的可靠程度。

在某些实施方式中，所述根据所述第一估计角度、所述第二估计角度、第一测量角度以及第二测量角度，确定所述转子的角度包括：

若所述第一测量角度是可信的，则所述转子的角度为所述第一测量角度；