[发明专利]地图更新方法和相关更新装置

说明书

本申请提供了一种地图更新方法和相关装置。本申请提供的技术方案中，端侧设备不再向云侧设备上报传感器采集的数据，而是上报目标地图中的地图元素的变化情况。因为上报目标地图中的地图元素的变化情况所需的传输资源远远小于上报传感器采集的数据所需的传输资源，因此本申请的方法可以节省传输资源。进一步地，因为本申请的技术方案可以使用较少的传输资源来实现地图信息的更新，因此，在资源受限的场景下，本申请的技术方案可以使得端侧设备可以上报更多的地图元素变化情况，进而可以提高更新后的目标地图的精准度。

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，并且，更具体地，涉及一种地图更新方法和相关更新装置。

背景技术

智能驾驶车辆(例如无人驾驶车辆)行驶时，电子地图需要提供有关驾驶环境的精准信息来确保智能驾驶车辆的安全。而实际的行驶环境是会经常发生变化，因此，需要对电子地图进行及时更新，保证电子地图的精准度，才能确保智能驾驶车辆的安全行驶。

目前，智能驾驶技术领域提出了基于众包模式实现电子地图更新的方法。该方法包括：众包车辆采集驾驶场景的数据，并向云侧服务器上报采集的数据；云侧服务器大规模收集车辆采集的数据，并对车辆采集的数据进行处理，获取电子地图上发生变化的地图元素以及发生变化的地图元素的位置，从而确定需要更新的地图信息，并对电子地图进行更新。

上述方法与传统的地图信息采集方法相比，虽然降低了数据采集成本，但是，车辆与云侧服务器之间需要大量的通信资源来传输车辆采集的数据。因此，如何使用较少的通信资源基于众包模式来实现电子地图的更新，是亟待解决的技术问题。

发明内容

本申请提供地图更新方法和相关装置，能够减少端侧设备与云侧设备之间传输用于更新地图信息的相关数据的资源。

第一方面，本申请提供一种地图更新方法。所述方法可以由端侧设备或者芯片执行，例如可以由车辆上的计算设备或者路边单元中的计算设备执行，或者可以由能够应用于车辆计算设备中的芯片或者能够应用于路边单元中的芯片执行。

所述方法包括：接收来自传感器的传感信息，所述传感信息用于指示所述传感器采集的数据；根据所述传感信息向云侧设备发送第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图中的第一位置处的地图元素的变化信息；。

该方法可以使得端侧设备不再向云侧设备上报传感器采集的数据，而是上报目标地图中的地图元素的变化情况。由于上报目标地图中的地图元素的变化情况所需的传输资源远远小于上报传感器采集的数据所需的传输资源，因此本申请的方法可以节省传输资源。

从另一个角度说，本申请的方法可以使用较少的传输资源来实现地图信息的更新，因此，本申请的方法不仅可以应用于传输资源不受限的场景，还可以应用于传输资源受限的场景，从而可以使得更多的端侧设备可以上报更多的地图元素变化情况，进而可以提高更新后的目标地图的精准度。

此外，该方法中，由端侧设备或者端侧设备的芯片执行基于传感器采集的数据获知目标地图的地图元素的变化情况，与由云侧设备执行该操作相比，由于将云侧设备的很大一部分工作负载分担给了各个端侧设备，因此可降低云侧基于众包进行地图更新的复杂度并提升地图更新的效率，从而有利于及时获取最新地图信息，进而可以提高车辆的行驶安全性。

结合第一方面，在第一种可能的实现方式中，所述第一信息还可以包括第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一指示信息的第一置信度。

也就是说，在向云侧设备指示第一位置处的地图元素的变化情况时，还指示该变化情况的可信度，以便于云侧设备能够基于该可信度来对目标地图进行更新，从而可以提高地图更新的精准度。