[发明专利]地图更新方法和相关更新装置

权利要求书

1.一种地图更新方法，其特征在于，包括：

接收来自传感器的传感信息，所述传感信息用于指示所述传感器采集的数据；

根据所述传感信息向云侧设备发送第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图中的第一位置处的地图元素的变化信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一指示信息的第一置信度。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一信息还包括第一置信半径信息，所述第一置信半径信息用于指示第一置信半径，所述第一置信半径小于或等于所述第一位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第一位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的地图元素所在的位置。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自所述云侧设备的第二信息，所述第二信息包括第二指示信息，所述第二指示信息用于指示所述目标地图中的第二位置处的地图元素的变化信息，其中，所述第二位置与所述第一位置之间的距离小于或等于距离阈值。

其中，所述向云侧设备发送所述第一信息，包括：

根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第二信息还包括第二置信半径信息，所述第二置信半径信息用于指示第二置信半径，所述第二置信半径小于或等于所述第二位置的横坐标与所述目标地图中任意参考位置的横坐标之间的距离，且小于或等于所述第二位置的纵坐标与所述目标地图中任意所述参考位置的纵坐标之间的距离，所述参考位置为所述目标地图中预设的地图元素所在的位置；

其中，所述根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息，包括：

在所述第一位置位于以所述第二位置为圆心、且以所述第二置信半径为半径的圆形区域内时，向所述云侧设备发送所述第一信息。

6.如权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述第二信息还包括第二置信度信息，所述第二置信度信息用于指示所述第二指示信息的第二置信度；

其中，所述根据所述第二信息向所述云侧设备发送所述第一信息，包括：

在所述第一置信度大于所述第二置信度时，向所述云侧设备发送所述第一信息。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息的第一置信度大于或等于预设的第一置信度阈值时，所述第一信息还包括第一确认信息，所述第一确认信息用于指示所述第一指示信息是可信的。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，所述方法由车辆执行，其中，所述方法还包括：

在所述第一置信度小于预设的第二置信度阈值时，向路边单元发送所述第一指示信息和第一置信度信息，所述第一置信度信息用于指示所述第一置信度。

9.如权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一指示信息包括第一位置信息，所述第一位置信息用于指示所述第一位置，或所述第一位置信息用于指示所述第一位置和以第一位置为中心的第三置信半径。

10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述第一位置信息包括绝对位置信息，或，所述第一位置信息包括所述第一位置相对于所述第二位置的偏移量信息；或，所述第一位置信息包括所述目标地图中的一个或多个参考地图元素的位置信息和所述第一位置相对于每个所述参考地图元素的位置的偏移量信息。

11.一种地图更新方法，其特征在于，包括：

接收来自第一端侧设备的第一信息，所述第一信息包括第一指示信息，所述第一指示信息用于指示目标地图中的第一位置处的地图元素的变化信息；

根据所述第一信息对所述目标地图进行更新。