[发明专利]车辆控制装置、方法、计算机可读存储介质及编队行驶系统有效
申请号: | 202080004390.3 | 申请日: | 2020-04-11 |
公开(公告)号: | CN112543958B | 公开(公告)日: | 2022-03-11 |
发明(设计)人: | 李添泽;郑益红 | 申请(专利权)人: | 华为技术有限公司 |
主分类号: | G08G1/0967 | 分类号: | G08G1/0967;G08G1/00;H04W4/46;B60W30/165 |
代理公司: | 北京华夏正合知识产权代理事务所(普通合伙) 11017 | 代理人: | 韩登营 |
地址: | 518129 广东*** | 国省代码: | 广东;44 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 车辆 控制 装置 方法 计算机 可读 存储 介质 编队 行驶 系统 | ||
一种车辆控制装置、车辆控制方法、计算机可读存储介质以及编队行驶系统,用于控制由多个成员车辆组成的车队,其中,各成员车辆生成表示自身周围行驶环境的局部环境信息,跟随车辆将自身的局部环境信息上报给领航车辆,领航车辆根据自身的局部环境信息与收到的跟随车辆的局部环境信息生成全局环境信息,并根据全局环境信息制定车队的控制决策。上述装置、方法应用在智能汽车、网联汽车、新能汽车、V2X汽车上,在考虑了车队周围行驶环境的基础上做出判断,从而,能够做出从车队整体来看更加适当的决策,例如可以减少后车不能跟随行驶造成脱离车队的情况,或者抑制车队行为对车队外车辆造成的影响,进而能够提高行驶的安全性。
技术领域
本申请实施例涉及智能网联车领域,尤其涉及一种用于控制由多个成员车辆组成的车队的车辆控制装置、车辆控制方法、计算机可读存储介质及编队行驶系统。
背景技术
编队行驶就是通过无线技术将同向行驶的多台车辆连接起来,形成一个车队。通常车队中的领航车辆是有人驾驶或自动驾驶车辆,后面的跟随车辆是基于实时信息交互并以一定速度保持稳定的车间距离的自动驾驶车辆。跟随车辆可根据前面车辆的加速、刹车等信息,在最短的时间内做出反应,跟随前面车辆行驶。
编队行驶能减少运输企业对于司机的需求,降低驾驶员的劳动强度,减小车队行驶中的风阻而降低车辆油耗。在编队行驶状态下,后车能瞬间跟随领航车辆指令,降低车辆安全事故。此外,编队行驶可以释放更多车道给其他车辆通行,显著改善交通拥堵并提升运输效率,进一步缓解交通压力。编队行驶对于提高车辆的经济效益和社会效益,减少由于排放造成的环境污染均具有巨大的积极意义。
例如,现有技术中公开了一种车队编队驾驶系统及方法,每辆车上均设置定位部、通信部、相邻车道检测部和自动驾驶控制部,自动驾驶控制部根据具体情况控制本车自动跟随车队中位于其前方且与之相邻的车辆行驶,使得至少两辆车中除首车由人工驾驶外,每辆跟随车辆都能跟随领航车辆自动行驶。
但是,上述现有技术中,领航车辆是根据自身周围的局部行驶环境作出驾驶决策,因此,领航车辆作出的某些决策可能会造成部分跟随车辆无法继续跟随车队行驶,同时还可能会对车队周围的车辆的行驶造成一定的影响。具体而言,以变道为例进行说明,在变道时,领航车辆通过自身带有的摄像头等感知单元或者通过接收周围车辆的广播信息对其周围的行驶环境进行检测,并判断为其变道行为不会造成其与周围车辆间产生安全问题,从而执行变道。之后,跟随在领航车辆后行驶的跟随车辆通过跟随行驶(跟踪行驶)也进行变道。然而,当作为变道目标的车道上存在与跟随车辆并行行驶的周围车辆时,跟随车辆无法进行变道行为,从而无法跟随车队进行行驶,造成掉队。另一方面,与跟随车辆并排行驶的周围车辆因完成变道的领航车辆的阻挡而不能加速超过与其并排的跟随车辆,因此,可以说领航车辆的变道行为对车队周围的车辆行驶造成了不利的影响。
发明内容
本申请实施例考虑上述的技术问题而完成的,目的在于提供一种能够更加适当地进行编队行驶控制的车辆控制装置、车辆控制方法、计算机可读存储介质及编队行驶系统。
为达到上述目的,本申请实施例的第一方面提供一种车辆控制装置,其用于控制由多个成员车辆组成的车队,包括局部环境信息获取模块、全局环境信息生成模块和决策制定模块;所述局部环境信息获取模块用于获取表示所述多个成员车辆中各个成员车辆的行驶环境的局部环境信息;所述全局环境信息生成模块用于生成表示所述车队的行驶环境的全局环境信息;所述决策制定模块用于根据所述全局环境信息制定针对所述车队的控制决策。
在本申请实施例中,将多个成员车辆中行驶在最前方的车辆称为领航车辆,将跟随在领航车辆后方行驶的成员车辆称为跟随车辆。而作为控制决策的对象,可以是成员车辆中行驶在最前方的领航车辆,也可以是跟随在领航车辆后方行驶的跟随车辆。
另外,作为决策制定模块所制定的“控制决策”,不仅包括加速、制动、变道等运动行为的决策,还包括例如后述的发送行驶控制信息、警报信息等处理决策,此外还可以想象到鸣笛等行为的决策。
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