[发明专利]车辆控制装置、方法、计算机可读存储介质及编队行驶系统

权利要求书

1.一种车辆控制装置，用于控制由多个成员车辆组成的车队，其特征在于，包括局部环境信息获取模块、全局环境信息生成模块和决策制定模块；

所述局部环境信息获取模块用于获取表示所述多个成员车辆中各个成员车辆的行驶环境的局部环境信息，所述局部环境信息包括表示成员车辆和位于所述车队外的其他车辆间的直连通信链路状况的第一通信链路状况信息；

所述全局环境信息生成模块用于根据所述局部环境信息生成表示所述车队的行驶环境的全局环境信息；

所述决策制定模块用于根据所述全局环境信息制定针对所述车队的控制决策，

所述决策制定模块包括警报方案制定单元，其根据所述全局环境信息中的第一通信链路状况信息从所述多个成员车辆中选定一个以上的成员车辆作为向所述其他车辆发送警报信息的发送节点，所述警报信息用于向所述其他车辆提供所述车队的情况。

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置设置在成员车辆i上，所述成员车辆i为所述多个成员车辆中的任一成员车辆；

所述局部环境信息获取模块包括本车局部环境信息获取单元和他车局部环境信息获取单元；

所述本车局部环境信息获取单元用于获取表示所述成员车辆i的行驶环境的局部环境信息；

所述他车局部环境信息获取单元用于通过所述成员车辆i的通信单元，从除所述成员车辆i以外的其他成员车辆获取表示该其他成员车辆的行驶环境的局部环境信息。

3.根据权利要求2所述的车辆控制装置，其特征在于，所述成员车辆i为所述车队中行驶在最前方的领航车辆。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述局部环境信息至少包括成员车辆和所述其他车辆的位置信息；

所述全局环境信息生成模块将所述局部环境信息获取模块获取到的全部所述局部环境信息中的所述位置信息汇总而生成所述全局环境信息。

5.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述决策制定模块包括领航行为制定单元，所述领航行为制定单元根据所述全局环境信息制定所述车队中行驶在最前方的领航车辆的运动行为。

6.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述多个成员车辆包括行驶在所述车队最前方的领航车辆与所述车队中跟随在所述领航车辆后方行驶的跟随车辆；

所述决策制定模块包括独立行为制定单元，所述独立行为制定单元根据所述全局环境信息制定所述跟随车辆的独立行为，该独立行为不同于跟随所述领航车辆行驶的行为。

7.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述独立行为制定单元在所述领航车辆无法变道时，制定下述任一所述独立行为：

①所述跟随车辆中的最后一个变道；

②所述跟随车辆中距离所述领航车辆最近的那一个变道；

③全部的所述跟随车辆同时变道。

8.根据权利要求6所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述车辆控制装置设置在所述领航车辆上，且包括行驶控制信息生成模块，所述行驶控制信息生成模块根据所述独立行为制定单元制定的所述独立行为，生成用于指示所述跟随车辆执行所述独立行为的行驶控制信息；

所述车辆控制装置通过所述领航车辆的通信单元将所述行驶控制信息向所述跟随车辆发送。

9.根据权利要求1-3中任一项所述的车辆控制装置，其特征在于，

所述警报方案制定单元将所述车队中行驶在最前方的领航车辆作为首个选定的发送节点，

并进行其他节点选定处理，在该其他节点选定处理中，从所述车队中的跟随在所述领航车辆后方行驶的跟随车辆中，以能够与前一个选定的发送节点进行直连车间通信且由其发送所述警报信息能够覆盖其与前一个选定的发送节点之间的全部所述其他车辆为条件，进行选定。