[发明专利]基于点云特征的障碍物过滤系统

说明书

公开了用于对基于自动驾驶车辆中的LIDAR设备的输出确定的候选障碍物进行过滤的方法、装置和系统。基于LIDAR设备的输出，生成包括多个点的点云(610)。基于点云，确定一个或多个候选障碍物(620)。至少部分地基于与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的点相关联的特征，过滤所述一个或多个候选障碍物，以去除所述一个或多个候选障碍物中与噪声对应的第一组候选障碍物(630)。确定包括尚未去除的候选障碍物的一个或多个识别的障碍物(640)。基于识别的障碍物，控制自动驾驶车辆的操作(650)。

技术领域

本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及对基于自动驾驶车辆中LIDAR设备的输出确定的候选障碍物进行处理。

背景技术

以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。

LIDAR(光检测与测距，或光和雷达的混合)技术已被广泛用于军事、地理、海洋学，以及近十年来的自动驾驶车辆。LIDAR设备可以在通过场景扫描以组装表示对象反射面的点云时，估计到对象的距离。可以通过发射激光脉冲并检测从对象反射的返回脉冲(如果有)，并根据发射的脉冲与接收的反射之间的时延确定到对象的距离，来确定点云中的各个点。可以在整个场景中快速重复扫描一束或多束激光，以提供到场景中反射对象的距离的连续实时信息。一束激光每旋转一圈产生了一圈的点。

LIDAR技术容易受到噪声(诸如由灰尘或其它颗粒引起的)的影响。嘈杂的点云可能会导致感知模块生成误报的障碍。

发明内容

本公开的实施方式提供了计算机实施的方法、非暂时性机器可读介质以及数据处理系统。

本公开的一些实施方式提供了计算机实施的方法，该方法包括：基于光检测与测距(LIDAR)设备的输出，生成包括多个点的点云；基于点云确定一个或多个候选障碍物；至少部分地基于与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的点相关联的特征，过滤所述一个或多个候选障碍物，以去除所述一个或多个候选障碍物中与噪声对应的第一组候选障碍物；确定包括尚未去除的候选障碍物的一个或多个识别的障碍物；基于识别的障碍物，控制自动驾驶车辆的操作。

本公开的一些实施方式提供了非暂时性机器可读介质，该介质具有存储在其中的指令，当由处理器执行该指令时使处理器执行操作，该操作包括：基于光检测与测距(LIDAR)设备的输出，生成包括多个点的点云；基于点云确定一个或多个候选障碍物；至少部分地基于与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的点相关联的特征，过滤所述一个或多个候选障碍物，以去除所述一个或多个候选障碍物中与噪声对应的第一组候选障碍物；确定包括尚未去除的候选障碍物的一个或多个识别的障碍物；基于识别的障碍物，控制自动驾驶车辆的操作。

本公开的一些实施方式提供了数据处理系统，该系统包括：处理器；以及联接到处理器以存储指令的存储器，当由处理器执行该指令时使处理器执行操作，该操作包括：基于光检测与测距(LIDAR)设备的输出，生成包括多个点的点云；基于点云确定一个或多个候选障碍物；至少部分地基于与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的点相关联的特征，过滤所述一个或多个候选障碍物，以去除所述一个或多个候选障碍物中与噪声对应的第一组候选障碍物；确定包括尚未去除的候选障碍物的一个或多个识别的障碍物；基于识别的障碍物，控制自动驾驶车辆的操作。

附图说明

在附图的各图中以示例的方式而非限制的方式示出了本公开的实施方式，附图中相似的附图标记指示相似的元件。

图1是示出根据一个实施方式的网络化系统的框图。

图2是示出根据一个实施方式的自动驾驶车辆的示例的框图。

图3A至图3B是示出根据一个实施方式的与自动驾驶车辆一起使用的感知与规划系统的示例的框图。