[发明专利]基于点云特征的障碍物过滤系统

权利要求书

1.计算机实施的方法，包括：

基于光检测与测距(LIDAR)设备的输出，生成包括多个点的点云；

基于所述点云，确定一个或多个候选障碍物；

至少部分地基于与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的点相关联的特征，过滤所述一个或多个候选障碍物，以去除所述一个或多个候选障碍物中与噪声对应的第一组候选障碍物；

确定包括尚未去除的所述候选障碍物的一个或多个识别的障碍物；

基于所述识别的障碍物，控制自动驾驶车辆的操作。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，与噪声对应的所述第一组候选障碍物包括：与对应于灰尘的点对应的候选障碍物。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，过滤所述一个或多个候选障碍物所基于的、与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的点相关联的所述特征，包括以下中的一项或多项：

与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的所述点的强度测量值分布，与所述一个或多个候选障碍物中的每一个对应的所述点的空间分布，或其组合。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，过滤所述一个或多个候选障碍物包括：

去除每个对应于以下点的候选障碍物，在所述点中与低强度测量值相关联的点数和与所述候选障碍物对应的总点数的比值高于第一阈值，其中，当点的强度测量值低于强度阈值时，所述点与低强度测量值相关联。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，过滤所述一个或多个候选障碍物还包括：对于识别的障碍物类型是车辆或识别的物理尺寸大于尺寸阈值的每个剩余候选障碍物，

将与所述候选障碍物对应的点投影到水平面的第一维度和第二维度，所述第一维度与所述第二维度彼此正交；

确定沿着所述第一维度的所述投影点的第一标准偏差和沿着所述第二维度的所述投影点的第二标准偏差；以及

当所述第一标准偏差高于第一标准偏差阈值时，或当所述第二标准偏差高于第二标准偏差阈值时，去除所述候选障碍物。

6.根据权利要求5所述的方法，其中，当所述第一标准偏差高于所述第一标准偏差阈值且所述第二标准偏差高于所述第二标准偏差阈值时，去除所述候选障碍物。

7.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一标准偏差阈值等于所述第二标准偏差阈值。

8.根据权利要求5所述的方法，其中，所述第一标准偏差阈值与所述第二标准偏差阈值不同。

9.根据权利要求5所述的方法，其中，过滤所述一个或多个候选障碍物还包括：对于识别的障碍物类型是车辆或识别的物理尺寸大于尺寸阈值的每个剩余候选障碍物，

将与所述候选障碍物对应的点投影到所述水平面的区域，所述水平面的所述区域与包括第一平方数量的网格相关联；

在所述第一平方数量内确定第二平方数量，所述第二平方数量的每一个包含至少一个投影点；以及

当所述第二数量和所述第一数量的比值高于第二阈值时，去除所述候选障碍物。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，过滤所述一个或多个候选障碍物还包括：

去除每个对应于以下点的候选障碍物，在所述点中与低高度相关联的点数和与所述候选障碍物对应的总点数的比值低于第三阈值，其中，当所述点的高度低于高度阈值时，所述点与低高度相关联。

11.根据权利要求10所述的方法，其中，过滤所述一个或多个候选障碍物还包括：

去除以下候选障碍物，所述候选障碍物中的每一个在预定数量的先前紧邻的感知周期中的任一个的感知结果中都不存在。