[发明专利]气体吸附解吸设备、对象物固定装置、无人机、压力控制方法及物体把持方法

说明书

本发明提供一种能够以简单的结构进行有效率的加压及减压的气体吸附解吸设备等。本发明的气体吸附解吸设备(1)在被填充规定的气体并且没有从外部的气体的供给或向外部的气体的送出的密闭容器(100)内具有多孔体(12)；通过向多孔体(12)的能量的供给，多孔体(12)内的规定的气体被向多孔体(12)外释放，通过将向多孔体(12)的能量的供给停止或使向多孔体(12)供给的能量减少，多孔体(12)将密闭容器(100)内的规定的气体向多孔体(12)内取入。

技术领域

本发明涉及气体吸附解吸设备、对象物固定装置或无人机等的使用气体吸附解吸设备的装置、压力控制方法及物体把持方法。

背景技术

已知有能够把持各种各样的形状的物体的物体把持装置(例如专利文献1)。近年来，作为这种物体把持装置，进行了利用塞进(jamming)转移的机械手等的研究。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2018－130810号公报

非专利文献

非专利文献1：H.Kanohetal.，J.Colloid.Interface Sci.，2009，334，1.

非专利文献2：S.R.Caskey etal.，J.Am.Chem Soc.，2008，130，10780.

非专利文献3：Haiquing Lietal.，ACC.Chem Res.，2017，50，778.

发明内容

发明要解决的课题

利用了塞进转移的以往的物体把持装置例如具备由在内部填充有粉体并具有挠性的中空袋等的密闭容器构成的把持部。在这样的物体把持装置中，通过将填充有粉体的具有挠性的密闭容器内的压力加压及减压，使密闭容器硬化或软化。由此，能够通过由密闭容器构成的把持部把持物体或将物体释放。

但是，在以往的物体把持装置中，用来将密闭容器内的压力加压或减压的装置较大。

本发明的目的是提供一种能够以简单的结构进行有效率的加压及减压的气体吸附解吸设备、使用该气体吸附解吸设备的对象物固定装置、无人机、压力控制方法及物体把持方法。

用来解决课题的手段

有关本发明的气体吸附解吸设备的一技术方案，在被填充规定的气体并且没有从外部的气体的供给或向外部的气体的送出的密闭容器内具有多孔体；通过向上述多孔体的能量的供给，上述多孔体内的上述规定的气体被向上述多孔体外释放；通过将向上述多孔体的能量的供给停止或使向上述多孔体供给的能量减少，上述多孔体将上述密闭容器内的上述规定的气体向上述多孔体内取入。

此外，有关本发明的对象物固定装置的一技术方案，具备：固定部，将对象物的位置固定；以及能量供给机构，向上述多孔体供给能量，或者将向上述多孔体的能量的供给停止或使向上述多孔体供给的能量减少；上述固定部具有上述一技术方案的气体吸附解吸设备；通过由上述能量供给机构进行的向上述多孔体的能量的供给、或者向上述多孔体的能量的供给的停止或使向上述多孔体供给的能量减少，上述气体吸附解吸设备的上述密闭容器内的压力变化，将上述对象物的位置固定。

此外，有关本发明的无人机的一技术方案，具备：物体接触部，把持物体或将上述物体放开；以及控制部，控制由上述物体接触部进行的上述物体的把持或放开；上述物体接触部具有上述的气体吸附解吸设备；通过基于从上述控制部发送的控制信号，进行向上述多孔体的能量的供给、或者停止向上述多孔体的能量的供给或使向上述多孔体供给的能量减少，使上述气体吸附解吸设备的上述密闭容器内的压力变化。