[发明专利]交通信号灯控制方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种交通信号灯控制方法，其特征在于，包括：

获取高精度地图，根据所述高精度地图搭建仿真场景，所述高精度地图中包括车道、停车线和交通信号灯；所述车道、停车线和交通信号灯存在关联关系，所述停车线携带位置信息；

在所述仿真场景内车辆的行驶过程中，获取所述车辆的位置信息；

根据所述车辆的位置信息确定所述车辆的行驶车道，根据所述关联关系，确定所述车辆的行驶车道对应的目标停车线和目标交通信号灯；

根据所述车辆的位置信息和所述目标停车线的位置信息，计算得到所述车辆与所述目标停车线之间的距离；

在所述目标停车线附近划定停车线监测域，根据所述车辆与所述目标停车线之间的距离调整所述目标交通信号灯的状态，包括当所述车辆在所述停车线监测域内时，将所述目标交通信号灯的状态调整至可通行状态，当所述车辆不在所述停车线监测域内时，将所述目标交通信号灯的状态调整至禁止通行状态。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述行驶车道包括车道行驶方向和车道中线，所述根据所述车辆的位置信息和所述目标停车线的位置信息，计算得到所述车辆与所述目标停车线之间的距离，包括：

根据所述行驶车道的道路类型，对所述行驶车道进行区域划分，得到多个行驶区间，各所述行驶区间包括区间边界线；

将所述车道中线与各所述区间边界线的交点作为区间边界点，得到区间边界点集合，将所述区间边界点集合中任意一个区间边界点作为参考点，所述区间边界点携带位置信息；

基于所述车道行驶方向，根据所述车辆的位置信息和所述参考点的位置信息，计算得到所述车辆到所述参考点的距离；

基于所述车道行驶方向，根据所述目标停车线的位置信息和所述参考点的位置信息，计算得到所述目标停车线到所述参考点的距离；

计算所述车辆到所述参考点的距离和所述目标停车线到所述参考点的距离之间的差值，得到所述车辆与所述目标停车线的距离。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述行驶车道包括车道起始位置，所述区间边界点携带的位置信息包括所述区间边界点的位置坐标和所述区间边界点到所述车道起始位置的距离，所述车辆的位置信息包括所述车辆的位置坐标，所述基于所述车道行驶方向，根据所述车辆的位置信息和所述参考点的位置信息，计算得到所述车辆到所述参考点的距离，包括：

根据所述车辆的位置坐标确定所述车辆的目标行驶区间，根据所述车辆的目标行驶区间确定所述车辆的目标区间边界点；

根据所述车辆的位置坐标和所述车辆的目标区间边界点的位置坐标，计算得到所述车辆在所述车辆的目标行驶区间内的行驶距离；

根据所述车辆在所述车辆的目标行驶区间内的行驶距离和所述车辆的目标区间边界点到所述车道起始位置的距离，计算得到所述车辆到所述车道起始位置的距离；

计算所述车辆到所述车道起始位置的距离和所述参考点到所述车道起始位置的距离之间的差值，得到所述车辆到所述参考点的距离。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述车辆的位置坐标和所述车辆的目标区间边界点的位置坐标，计算得到所述车辆在所述车辆的目标行驶区间内的行驶距离，包括：

将所述车辆的位置坐标投影到所述车道中线上，计算得到所述车辆的投影点的位置坐标；

根据所述车辆的投影点的位置坐标和所述车辆的目标区间边界点的位置坐标，计算得到所述车辆在所述车辆的目标行驶区间内的行驶距离。