[发明专利]电动助力转向扭矩补偿

说明书

描述了用于电动助力转向扭矩补偿的技术等。提供了用于由计算机、例如配置在自主运载工具(100)上的计算机实现的方法的技术。配置在运载工具(100)上且连接至运载工具的电动助力转向(EPS)的规划电路(404)确定补偿扭矩信号，以将运载工具的方向盘(1310)的实际转向角修正成匹配方向盘的预期转向角。规划电路将该补偿扭矩信号发送至用于控制方向盘(1310)的转向角的控制电路(1102)。EPS基于补偿扭矩信号来修正实际转向角，从而得到修正转向角。控制电路基于该修正转向角来操作运载工具。

相关申请的交叉引用

本申请要求2019年1月29日提交的美国临时专利申请62/798,419和2019年3月14日提交的丹麦专利申请PA201970163的优先权，这两个申请的全部内容通过引用而被包含于此。

技术领域

本说明书涉及电动助力转向扭矩补偿。

背景技术

电动助力转向(EPS)系统是在运载工具的转向柱上施加扭矩以使运载工具向任一方向转向的系统。EPS(有时称为电动助力转向(electric power-assisted steering))系统安装在转向柱或转向器上，并且对转动方向盘的转向柱施加扭矩。在自主运载工具中，EPS系统可以对转向柱施加扭矩，由此控制运载工具的操作。

发明内容

提供了用于由计算机(例如，配置(onboard)在自主运载工具上的计算机)实现的方法的技术。配置在运载工具上且连接至运载工具的EPS系统的规划电路确定补偿扭矩信号，以将运载工具的方向盘的实际转向角修正成匹配方向盘的预期转向角。规划电路将补偿扭矩信号发送至用于控制方向盘的转向角的控制电路。EPS系统基于补偿扭矩信号来修改实际转向角，从而得到修正转向角。控制电路基于该修正转向角来操作运载工具。

这些和其它方面、特征和实现可被表示为方法、设备、系统、组件、程序产品、用于进行功能的方法或步骤以及其它方式。

从以下的包括权利要求书的说明书，这些和其它方面、特征和实现将变得明显。

附图说明

图1示出具有自主能力的自主运载工具的示例。

图2例示示例“云”计算环境。

图3例示计算机系统。

图4示出自主运载工具的示例架构。

图5示出感知模块可以使用的输入和输出的示例。

图6示出LiDAR系统的示例。

图7示出操作中的LiDAR系统。

图8示出LiDAR系统的操作的附加细节。

图9示出规划模块的输入和输出之间的关系的框图。

图10示出路径规划中所使用的有向图。

图11示出控制模块的输入和输出的框图。

图12示出控制器的输入、输出和组件的框图。

图13示出连接至方向盘的控制器的示意图。

图14是用以将补偿扭矩施加到转向柱的示例处理的流程图。

图15是可以应用于EPS系统的电压信号的示例。

图16是具有前馈功能的控制回路的示意图。

图17是将运载工具条件和转向角与前馈扭矩相关的标绘图。

具体实施方式