[发明专利]电动助力转向扭矩补偿

权利要求书

1.一种计算机实现的用于运载工具的方法，包括：

利用配置在所述运载工具上且连接至所述运载工具的电动助力转向系统即EPS系统的规划电路，来确定补偿扭矩信号以将所述运载工具的方向盘的实际转向角修正成匹配所述方向盘的预期转向角；

利用所述规划电路，将得到施加在所述方向盘上的扭矩的基本扭矩信号发送至控制电路；

根据所述补偿扭矩信号来修正所述基本扭矩信号，其中所述补偿扭矩信号和所述基本扭矩信号至少之一是电压；

利用所述规划电路，将所述补偿扭矩信号发送至用于控制所述方向盘的转向角的所述控制电路；

利用所述EPS系统，基于所述补偿扭矩信号来修正所述实际转向角，从而得到修正转向角；以及

使用所述控制电路，基于所述修正转向角来操作所述运载工具，

其特征在于，所述方法还包括：

生成多个补偿扭矩信号，所生成的各补偿扭矩信号包括要发送至所述EPS系统以向所述方向盘应用扭矩的相应扭矩信号，其中生成所述多个补偿扭矩信号包括：

针对所生成的各补偿扭矩信号：

确定针对所述相应扭矩信号的所述方向盘的预期转向角；

将所述相应扭矩信号应用于所述EPS系统，从而得到转向角；

按预先确定的运载工具速率以所述转向角操作所述运载工具；

确定针对所述相应扭矩信号的所述方向盘的实际转向角；以及

将所生成的补偿扭矩信号和所述实际转向角存储为数据对。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述补偿扭矩信号来修正所述基本扭矩信号包括：将所述补偿扭矩信号的幅度与所述基本扭矩信号的幅度相加。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，将所述补偿扭矩信号作为前馈信号发送至所述控制电路。

4.根据权利要求1或2所述的方法，

其中，确定针对所述相应扭矩信号的所述方向盘的预期转向角包括：对将运载工具速率和转向角与所施加的扭矩相关的多项式曲面进行曲线拟合。

5.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

确定所述预期转向角和所述实际转向角之间的差；以及

根据确定为所述差超过预定阈值，将所述运载工具操作到目标地点。

6.根据权利要求1或2所述的方法，还包括：

利用所述规划电路，确定所述运载工具的操作条件；以及

根据所述操作条件来修正所述补偿扭矩信号。

7.根据权利要求6所述的方法，其中，所述补偿扭矩信号是根据所述操作条件实时地修正的。

8.根据权利要求6所述的方法，其中，所述操作条件包括所述运载工具操作于的天气条件。

9.根据权利要求6所述的方法，其中，所述操作条件包括所述运载工具驾驶于的道路条件。

10.根据权利要求6所述的方法，其中，所述操作条件包括所述运载工具所承载的负荷。

11.根据权利要求6所述的方法，其中，所述操作条件包括由所述规划电路存储在乘员简档中的驾驶条件，所述乘员简档包括所述运载工具的一个或多个乘员的驾驶偏好。

12.根据权利要求6所述的方法，还包括：利用所述规划电路，从远离所述运载工具的远程地点接收用以修正所述补偿扭矩信号的指令，其中所述补偿扭矩信号是响应于从所述远程地点接收到所述指令而修正的。

13.一种运载工具，包括：

规划电路；

存储器；以及

至少一个程序，其存储在所述存储器中，所述至少一个程序包括所述规划电路为了进行根据权利要求1至12中任一项所述的方法而能够执行的指令。

14.一种计算机可读存储介质，其包括至少一个程序，所述至少一个程序供装置的规划电路执行，所述至少一个程序包括指令，所述指令在由所述规划电路执行时，使得运载工具进行根据权利要求1至12中任一项所述的方法。