[发明专利]车轮及其轮式机器人

说明书

本发明公开了一种车轮及其轮式机器人，该车轮包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。本申请的多个轮辐的一端均可滑动地设置在轮毂上，使得多个动力机构能够驱动对应地轮辐伸缩，以使多个轮辐带动轮辋同步伸缩，从而使车轮的直径可变，直径可变的车轮能够适应各种不同的路况，从而提高车轮的通行能力。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，特别涉及一种车轮及其轮式机器人。

背景技术

在现有技术中，随着轮式机器人的发展，人们对轮式机器人的功能有了更高的要求。通常轮式机器人的车轮直径都是固定不变的，但是直径固定不变的车轮跨越障碍物的能力较差，对于路况较差的地段，将导致轮式机器人的通行能力较差。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车轮及其轮式机器人，旨在解决现有技术中直径固定不变的车轮越障能力较差，导致轮式机器人的通行能力较差的技术问题。

为了解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种车轮，包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩。

优选地，所述轮辐包括相互铰接的第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第二伸缩臂远离所述第一伸缩臂的一端可滑动地设置在所轮毂上，所述第一伸缩臂远离所述第二伸缩臂的一端与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述第二伸缩臂连接，所述动力机构用于驱动所述第二伸缩臂伸缩，以使所述第二伸缩臂带动所述第一伸缩臂同步伸缩，从而使所述第一伸缩臂带动所述轮辋同步伸缩。

优选地，所述第一伸缩臂包括第一剪叉式单元，所述第一剪叉式单元的一端与所述第二伸缩臂相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。

优选地，所述第一伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述半剪叉式单元的一端与所述第一剪叉式单元远离所述第二伸缩臂的一端相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。

优选地，所述第二伸缩臂包括多个第一钝角连杆和多个锐角连杆，多个所述第一钝角连杆相互铰接，多个所述锐角连杆相互铰接，多个所述第一钝角连杆和所述锐角连杆相互铰接，所述第一伸缩臂分别与多个所述第一钝角连杆相互铰接，所述动力机构和其中一个所述第一钝角连杆连接，所述动力机构驱动其中一个所述第一钝角连杆转动，以使其中一个所述第一钝角连杆带动所述第一伸缩臂同步伸缩以及带动多个所述锐角连杆同步转动。

优选地，所述车轮还包括多个滑动机构，多个滑动机构分别设置所述轮毂上，多个所述轮辐和多个所述滑动机构一一对应连接，多个所述轮辐通过对应地所述滑动机构可沿所述轮毂滑动。

优选地，所述滑动机构包括导向件以及可沿所述导向件滑动的滑动件，所述导向件设置在所述轮毂上，所述轮辐和所述滑动件连接，所述轮辐通过所述滑动件可沿所导向件滑动。

优选地，所述滑动机构还包括限位件，所述限位件设置在所述轮毂上，所述限位件用于限制所述滑动件沿所述导向件滑动的范围。

优选地，所述轮辋包括多个第二剪叉式单元，多个所述第二剪叉式单元首尾相互铰接形成一个联动的环链，多个所述轮辐远离所述轮毂的一端分别与对应地所述第二剪叉式单元相互铰接。

本发明提供的另一技术方案为：

一种轮式机器人，包括车体以及设置在车体上的车轮。

与现有技术相比，本发明具有以下有益效果：