[发明专利]车轮及其轮式机器人

权利要求书

1.一种车轮，其特征在于，包括轮毂、可伸缩地轮辋、可伸缩地多个轮辐以及多个动力机构，多个所述轮辐的一端均可滑动地设置在所述轮毂上，另一端均与所述轮辋相互铰接，多个所述动力机构和多个所述轮辐一一对应连接，多个所述动力机构用于驱动对应地所述轮辐伸缩，以使多个所述轮辐带动所述轮辋同步伸缩；

所述轮辐包括相互铰接的第一伸缩臂和第二伸缩臂，所述第二伸缩臂远离所述第一伸缩臂的一端可滑动地设置在所述轮毂上，所述第一伸缩臂远离所述第二伸缩臂的一端与所述轮辋相互铰接，所述动力机构和所述第二伸缩臂连接，所述动力机构用于驱动所述第二伸缩臂伸缩，以使所述第二伸缩臂带动所述第一伸缩臂同步伸缩，从而使所述第一伸缩臂带动所述轮辋同步伸缩；

所述第二伸缩臂包括多个第一钝角连杆和多个锐角连杆，多个所述第一钝角连杆相互铰接，多个所述锐角连杆相互铰接，多个所述第一钝角连杆和所述锐角连杆相互铰接，所述第一伸缩臂分别与多个所述第一钝角连杆相互铰接，所述动力机构和其中一个所述第一钝角连杆连接，所述动力机构驱动其中一个所述第一钝角连杆转动，以使其中一个所述第一钝角连杆带动所述第一伸缩臂同步伸缩以及带动多个所述锐角连杆同步转动。

2.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述第一伸缩臂包括第一剪叉式单元，所述第一剪叉式单元的一端与所述第二伸缩臂相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。

3.根据权利要求2所述的车轮，其特征在于，所述第一伸缩臂还包括半剪叉式单元，所述半剪叉式单元的一端与所述第一剪叉式单元远离所述第二伸缩臂的一端相互铰接，另一端与所述轮辋相互铰接。

4.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述车轮还包括多个滑动机构，多个滑动机构分别设置所述轮毂上，多个所述轮辐和多个所述滑动机构一一对应连接，多个所述轮辐通过对应地所述滑动机构可沿所述轮毂滑动。

5.根据权利要求4所述的车轮，其特征在于，所述滑动机构包括导向件以及可沿所述导向件滑动的滑动件，所述导向件设置在所述轮毂上，所述轮辐和所述滑动件连接，所述轮辐通过所述滑动件可沿所述导向件滑动。

6.根据权利要求5所述的车轮，其特征在于，所述滑动机构还包括限位件，所述限位件设置在所述轮毂上，所述限位件用于限制所述滑动件沿所述导向件滑动的范围。

7.根据权利要求1所述的车轮，其特征在于，所述轮辋包括多个第二剪叉式单元，多个所述第二剪叉式单元首尾相互铰接形成一个联动的环链，多个所述轮辐远离所述轮毂的一端分别与对应地所述第二剪叉式单元相互铰接。

8.一种轮式机器人，其特征在于，包括车体以及设置在所述车体上的如权利要求1-7任一项所述的车轮。