[发明专利]红外定位方法、红外定位装置及红外定位系统

权利要求书

1.一种红外定位方法，其特征在于，包括：

基于物体图像对待定位物体进行红外点识别处理，获取与所述待定位物体对应的红外点信息，其中，所述红外点信息包括三个红外点的坐标数据，且所述三个红外点呈等腰三角形分布；

根据所述三个红外点的坐标数据识别所述等腰三角形的顶点和底边中点，根据所述等腰三角形的顶点和底边中点生成指向所述顶点的方向向量，所述方向向量表征所述待定位物体的运动方向；

计算所述待定位物体的方向向量与虚拟环境预设坐标系之间的向量夹角，根据所述向量夹角确定所述待定位物体的运动方向。

2.根据权利要求1所述的红外定位方法，其特征在于，所述基于物体图像对待定位物体进行红外点识别处理，获取与所述待定位物体对应的红外点信息，其中，所述红外点信息包括三个红外点的坐标数据，且所述三个红外点呈等腰三角形分布的步骤之后，包括：

结合所述三个红外点的坐标数据，按照三角形几何原理计算出所述等腰三角形的重心位置，将所述等腰三角形的重心位置确定为所述待定位物体的位置。

3.根据权利要求1所述的红外定位方法，其特征在于，所述基于物体图像对待定位物体进行红外点识别处理，获取与所述待定位物体对应的红外点信息，其中，所述红外点信息包括三个红外点的坐标数据，且所述三个红外点呈等腰三角形分布的步骤，包括：

通过CCV计算机视觉库打开摄像机画面，从摄像机拍摄的画面中获取含有待定位物体的第一物体图像；

对所述第一物体图像进行红外点识别处理，识别出所述第一物体图像中的所有红外点；

对所述第一物体图像中的所有红外点进行个数统计处理，获取从所述第一物体图像中识别出的红外点个数；

若从所述第一物体图像中识别出的红外点个数为三个，则验证三个红外点是否呈等腰三角形分布；

若所述三个红外点呈等腰三角形分布，则获取所述三个红外点的坐标数据。

4.根据权利要求3所述的红外定位方法，其特征在于，所述对所述第一物体图像中的所有红外点进行个数统计处理，获取从所述第一物体图像中识别出的红外点个数的步骤之后，包括：

若所述红外点个数少于三个或所述红外点个数等于三个但不呈等腰三角形分布，则按照预设的调整规则对所述通过CCV计算机视觉库打开的摄像机画面进行角度调整，并基于调整后的摄像机画面重新获取第二物体图像；

对所述第二物体图像进行红外点识别处理，识别出所述第二物体图像中的所有红外点；

对所述第二物体图像中的所有红外点进行个数统计处理，获取从所述第二物体图像中识别出的红外点个数；

若从所述第二物体图像中识别出的红外点个数为三个，则验证三个红外点是否呈等腰三角形分布；

若所述三个红外点呈等腰三角形分布，则获取所述三个红外点的坐标数据。

5.根据权利要求3所述的红外定位方法，其特征在于，所述对所述第一物体图像中的所有红外点进行个数统计处理，获取从所述第一物体图像中识别出的红外点个数的步骤之后，包括：

若所述从所述第一物体图像中识别出的红外点个数多于三个，则从所述第一物体图像识别出的所有红外点中筛选出呈等腰三角形分布的三个红外点，并获取所述三个红外点的坐标数据。

6.一种红外定位装置，其特征在于，所述红外定位装置包括：

获取模块，用于基于物体图像对待定位物体进行红外点识别处理，获取与所述待定位物体对应的红外点信息，其中，所述红外点信息包括三个红外点的坐标数据，且所述三个红外点呈等腰三角形分布；

生成模块，用于根据所述三个红外点的坐标数据识别所述等腰三角形的顶点和底边中点，根据所述等腰三角形的顶点和底边中点生成指向所述顶点的方向向量，所述方向向量表征所述待定位物体的运动方向；

计算模块，用于计算所述待定位物体的方向向量与虚拟环境预设坐标系之间的向量夹角，根据所述向量夹角确定所述待定位物体的运动方向。