[实用新型]一种水平多关节机器人

说明书

本实用新型公开了一种水平多关节机器人，该水平多关节机器人包括基座、第一臂体以及第二臂体，第一臂体与基座连接，且第一臂体与基座的连接处形成第一关节，第二臂体与第一臂体远离基座的一端连接，且第二臂体与第一臂体的连接处形成第二关节，第二关节包括电机，其中，电机包括中空轴，中空轴用于形成一容置腔，容置腔与外界连通，使得电机产生的热量能够经容置腔向外界传递，从而实现有效的散热，有利于提高电机的使用功率及使用寿命，进而能够提高水平多关节机器人的整体性能和使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，特别涉及一种水平多关节机器人。

背景技术

水平多关节机器人又称SCARA(Selective Compliance Assembly Robot Arm，选择顺应性装配机器手臂)，是一种应用于装配作业的机器人手臂。一般水平多关节机器人设置有三个旋转关节，其轴线相互平行，能够在平面内进行定位和定向，动作简洁、高效、成本较低。

本申请的发明人在长期的研发中发现，目前水平多关节机器人的关节处一般采用电机进行驱动，电机在运行过程会产生大量的热量，造成关节的内部温度升高较快，影响电机的使用功率，同时也会降低电机的使用寿命，进而影响水平多关节机器人的整体性能和使用寿命。

实用新型内容

本实用新型提供一种水平多关节机器人，以解决现有技术中水平多关节机器人的关节处散热较差的技术问题。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的一个技术方案是提供一种水平多关节机器人，包括：

基座；

第一臂体，与所述基座连接，且所述第一臂体与所述基座的连接处形成第一关节；

第二臂体，与所述第一臂体远离所述基座的一端连接，且所述第二臂体与所述第一臂体的连接处形成第二关节，所述第二关节包括电机；

其中，所述电机包括中空轴，所述中空轴用于形成一容置腔，所述容置腔与外界连通。

在一具体实施例中，所述第二臂体进一步包括外壳，所述外壳将所述电机罩住，所述外壳形成有开口，所述容置腔通过所述开口与外界连通。

在一具体实施例中，所述外壳进一步形成有凹槽，所述开口设置于所述凹槽的侧壁上。

在一具体实施例中，所述外壳包括环形侧板以及与所述环形侧板连接的盖板，所述环形侧板与所述盖板的连接处形成所述凹槽。

在一具体实施例中，所述容置腔的延伸方向与所述环形侧板的延伸方向平行，所述凹槽的第一侧壁与所述环形侧板连接且垂直于所述容置腔的延伸方向，所述开口设置于所述凹槽的第一侧壁上，且与所述容置腔相对设置并连通。

在一具体实施例中，所述凹槽沿所述容置腔的延伸方向的截面为V形、L形或G形。

在一具体实施例中，所述水平多关节机器人进一步包括控制器及连接管，所述控制器设置于所述基座上，所述连接管连接于所述第二臂体与所述基座之间，所述控制器连接有连接线，所述连接线经所述连接管及所述容置腔与所述电机连接。

在一具体实施例中，所述电机底部形成有第一通孔，所述容置腔通过所述第一通孔与外界连通。

在一具体实施例中，所述第一臂体形成有第二通孔，所述容置腔通过所述第一通孔和所述第二通孔与外界连通。

在一具体实施例中，所述电机进一步包括：

底座，设置于所述第一臂体上；

壳体，设置于所述底座上；

定子，所述定子设置于所述底座上，且位于所述壳体内，所述定子包括所述中空轴；

端盖，设置于所述壳体的顶部；