[实用新型]一种水平多关节机器人

权利要求书

1.一种水平多关节机器人，其特征在于，包括：

基座；

第一臂体，与所述基座连接，且所述第一臂体与所述基座的连接处形成第一关节；

第二臂体，与所述第一臂体远离所述基座的一端连接，且所述第二臂体与所述第一臂体的连接处形成第二关节，所述第二关节包括电机；

其中，所述电机包括中空轴，所述中空轴用于形成一容置腔，所述容置腔与外界连通。

2.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第二臂体进一步包括外壳，所述外壳将所述电机罩住，所述外壳形成有开口，所述容置腔通过所述开口与外界连通。

3.根据权利要求2所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述外壳进一步形成有凹槽，所述开口设置于所述凹槽的侧壁上。

4.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述外壳包括环形侧板以及与所述环形侧板连接的盖板，所述环形侧板与所述盖板的连接处形成所述凹槽。

5.根据权利要求4所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述容置腔的延伸方向与所述环形侧板的延伸方向平行，所述凹槽的第一侧壁与所述环形侧板连接且垂直于所述容置腔的延伸方向，所述开口设置于所述凹槽的第一侧壁上，且与所述容置腔相对设置并连通。

6.根据权利要求3所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述凹槽沿所述容置腔的延伸方向的截面为V形、L形或G形。

7.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述水平多关节机器人进一步包括控制器及连接管，所述控制器设置于所述基座上，所述连接管连接于所述第二臂体与所述基座之间，所述控制器连接有连接线，所述连接线经所述连接管及所述容置腔与所述电机连接。

8.根据权利要求1所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述电机底部形成有第一通孔，所述容置腔通过所述第一通孔与外界连通。

9.根据权利要求8所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述第一臂体形成有第二通孔，所述容置腔通过所述第一通孔和所述第二通孔与外界连通。

10.根据权利要求8所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述电机进一步包括：

底座，设置于所述第一臂体上；

壳体，设置于所述底座上；

定子，所述定子设置于所述底座上，且位于所述壳体内，所述定子包括所述中空轴；

端盖，设置于所述壳体的顶部；

转子，所述转子与所述端盖连接，且位于所述壳体内，所述转子套设于所述定子外；

其中，所述第一通孔形成于所述底座上。

11.根据权利要求10所述的水平多关节机器人，其特征在于，所述电机进一步包括环形编码器，所述环形编码器套设于所述中空轴上。