[实用新型]一种机器人加视觉检测的装盘系统

说明书

本实用新型公开了一种机器人加视觉检测的装盘系统，包括输送带、位置检测单元、视觉检测单元、机器人单元和灭菌盘伺服单元；所述位置检测单元安装于所述输送带上，用于检测所述输送带的位置；所述视觉检测单元，安装于装盘工位的入口处，用于检测输送带上软袋形态；所述灭菌盘伺服单元，用于将空灭菌盘输送至装盘工位；所述机器人单元，用于根据输送带上软袋的位置以及形态对软袋进行抓取，并放置于灭菌盘上进行装盘。本实用新型具有装盘效率高等优点。

技术领域

本实用新型主要涉及医药、食品包装技术领域，具体涉及一种机器人加视觉检测的装盘系统。

背景技术

在物流装盘系统中，是需要以灭菌盘宽度为基准，将输送带上的软袋进行单个分离，在灭菌盘内进行定位定量的摆放。但是软袋在输送带上输送过程中，其相互之间的距离，相对位置，摆放形态都存在一定的不确定性，对其状态位置进行准确地识别及稳定的装盘提出了极高的要求。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题就在于：针对现有技术存在的问题，本实用新型提供一种装盘效率高的机器人加视觉检测的装盘系统。

为解决上述技术问题，本实用新型提出的技术方案为：

一种机器人加视觉检测的装盘系统，包括输送带、位置检测单元、视觉检测单元、机器人单元和灭菌盘伺服单元；所述位置检测单元安装于所述输送带上，用于检测所述输送带的位置；所述视觉检测单元，安装于装盘工位的入口处，用于检测输送带上软袋形态；所述灭菌盘伺服单元，用于将空灭菌盘输送至装盘工位；所述机器人单元，用于根据输送带上软袋的位置以及形态对软袋进行抓取，并放置于灭菌盘上进行装盘。

作为上述技术方案的进一步改进：

所述位置检测单元包括安装于所述输送带上的编码器。

所述视觉检测单元为视觉相机。

还包括进盘轨道、出盘轨道和回盘轨道，所述进盘轨道的一端用于与灭菌单元的进料口对接，所述出盘轨道的一端用于与灭菌单元的出料口对接，所述进盘轨道的另一端与所述出盘轨道的另一端通过回盘轨道对接。

所述进盘轨道、出盘轨道与回盘轨道之间呈矩形布置。

所述输送带与进盘轨道的一侧对接，且输送带与出盘轨道相互垂直。

所述机器人单元包括多台装盘机器人。

与现有技术相比，本实用新型的优点在于：

本实用新型通过视觉检测单元自动识别输送带上软袋的形态，并结合输送带的位置，再由机器人单元协调完成跟踪软袋走位及抓袋装盘的动作，整个过程无需人工干预，也无需另外设备对网带进袋端的软袋进行整理摆放，提高了装盘效率；其中视觉检测单元安装于装盘工位的入口处，能够预先对输送带上的软袋形态进行识别，保证后续机器人单元动作的可靠性。

附图说明

图1为本实用新型的装盘系统在实施例的结构图。

图2为本实用新型的输送线与进盘轨道在实施例的结构图。

图3为本实用新型的输送线与进盘轨道在实施例的结构图。

图中标号表示：1、输送带；101、位置检测单元；2、视觉检测单元；3、机器人单元；4、灭菌盘；5、进盘轨道；6、出盘轨道；7、回盘轨道；8、灭菌单元。

具体实施方式

以下结合说明书附图和具体实施例对本实用新型作进一步描述。

如图1～3所示，本实施例的机器人加视觉检测的装盘系统，包括输送带1、位置检测单元101、视觉检测单元2、机器人单元3和灭菌盘4伺服单元；

位置检测单元101安装于输送带1上，用于检测输送带1的位置；