[实用新型]一种机器人加视觉检测的装盘系统

权利要求书

1.一种机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，包括输送带(1)、位置检测单元(101)、视觉检测单元(2)、机器人单元(3)和灭菌盘伺服单元；所述位置检测单元(101)安装于所述输送带(1)上，用于检测所述输送带(1)的位置；所述视觉检测单元(2)，安装于装盘工位的入口处，用于检测输送带(1)上软袋形态；所述灭菌盘伺服单元，用于将空灭菌盘(4)输送至装盘工位；所述机器人单元(3)，用于根据输送带(1)上软袋的位置以及形态对软袋进行抓取，并放置于灭菌盘(4)上进行装盘。

2.根据权利要求1所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述位置检测单元(101)包括安装于所述输送带(1)上的编码器。

3.根据权利要求1所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述视觉检测单元(2)为视觉相机。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，还包括进盘轨道(5)、出盘轨道(6)和回盘轨道(7)，所述进盘轨道(5)的一端用于与灭菌单元(8)的进料口对接，所述出盘轨道(6)的一端用于与灭菌单元(8)的出料口对接，所述进盘轨道(5)的另一端与所述出盘轨道(6)的另一端通过回盘轨道(7)对接。

5.根据权利要求4所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述进盘轨道(5)、出盘轨道(6)与回盘轨道(7)之间呈矩形布置。

6.根据权利要求4所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述输送带(1)与进盘轨道(5)的一侧对接，且输送带(1)与进盘轨道(5)相互垂直。

7.根据权利要求1～3中任意一项所述的机器人加视觉检测的装盘系统，其特征在于，所述机器人单元(3)包括多台装盘机器人。