[实用新型]一种六自由度机器人的高精度机械臂

说明书

本实用新型涉及机械臂生产技术领域，尤其涉及一种六自由度机器人的高精度机械臂，包括底座、旋转支座、大臂、小臂连接座、小臂、手腕连接座和机器手机构，所述机器手机构设置在所述手腕连接座下方，所述机器手机构包括手腕、推杆固定架、电动推杆、固定爪、活动爪、转轴、压力传感器和控制器，所述手腕设置在所述手腕连接座下方。通过上述方式，本申请的有益效果是：能够获得工件被夹紧时的夹紧力度并通过过控制器和执行元件对齐进行改变，从而使机械臂在工作使能以更加合理科学的力度夹起不同重量的工件，做到在尽量不伤害工件的同时能够快速夹起不同重量的工件。

技术领域

本申请涉及机械臂生产技术领域，特别是涉及一种六自由度机器人的高精度机械臂。

背景技术

机械臂是当代社会必不可缺的一种工具，普遍应用于各种精密器械的生产制造中，其中汽车生产线应当是机械臂利用率最高的。而当前的大都数机械臂都只能按照设定夹起固定重量的物品，其机械手的加紧力度按照设置是固定的，除非改变设置参数，在对不同重量的物品进行夹取操作时非常麻烦。

实用新型内容

本申请主要解决的技术问题是提供一种六自由度机器人的高精度机械臂，能够获得工件被夹紧时的夹紧力度并通过过控制器和执行元件对齐进行改变，从而使机械臂在工作使能以更加合理科学的力度夹起不同重量的工件，做到在尽量不伤害工件的同时能够快速夹起不同工件。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种六自由度机器人的高精度机械臂，包括底座、旋转支座、大臂、小臂连接座、小臂、手腕连接座和机器手机构，所述机器手机构设置在所述手腕连接座下方，所述机器手机构包括手腕、推杆固定架、电动推杆、固定爪、活动爪、转轴、压力传感器和控制器，所述手腕设置在所述手腕连接座下方，所述推杆固定架设置在所述手腕后方，所述电动推杆设置在所述推杆固定架前方，所述固定爪设置在所述手腕下方，所述活动爪设置在所述固定爪之间，所述活动爪的一端与所述电动推杆的伸缩部连接，所述转轴设置在所述固定爪和所述活动爪的中部，所述压力传感器设置在所述活动爪前方且远离所述手腕，所述控制器设置在所述手腕前方。

进一步地，所述旋转支座设置在所述底座上方且与其转动连接，所述大臂设置在所述旋转支座上方内部且与其转动连接。

如此设置，所述大臂可以沿与所述旋转支座连接的轴心部分旋转360度。

进一步地，所述小臂连接座设置在所述大臂上方内部且与其转动连接，所述小臂设置在所述小臂连接座一侧且与其转动连接，所述手腕连接座设置在所述小臂一侧内部且与其转动连接。

如此设置，所述小臂连接座可以带动所述小臂和手腕连接座一同沿与所述大臂连接的轴心部分旋转360度。

进一步地，所述推杆固定架与所述手腕通过螺栓连接，所述电动推杆的固定部与所述推杆固定架通过螺栓连接，所述固定爪与所述手腕通过螺栓连接，所述活动爪一端与所述电动推杆的伸缩部通过轴承连接，所述转轴与所述活动爪和所述固定爪通过轴承转动连接，所述压力传感器与所述活动爪通过螺栓连接，所述控制器与所述手腕通过螺栓连接。

如此设置，所述电动推杆的伸缩部拉伸或者收缩时将带动所述活动爪沿所述转轴的轴心转动，从而使所述活动爪和固定爪远离所述手腕一端的间距拉近或是推远。

进一步地，所述固定爪为上下两根，所述固定爪的中部成型有转轴孔。

如此设置，所述固定爪与所述活动爪将形成三角稳定结构。

进一步地，所述活动爪的中部成型有转轴孔，所述转轴位于所述固定爪和所述活动爪的转轴孔中。

如此设置，所述活动爪将可以沿所述转轴转动。

进一步地，所述压力传感器与所述控制器通过电线连接，所述控制器与所述电动推杆通过电线连接。