[实用新型]一种六自由度机器人的高精度机械臂

权利要求书

1.一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，包括底座、旋转支座、大臂、小臂连接座、小臂、手腕连接座和机器手机构，所述机器手机构设置在所述手腕连接座下方，所述机器手机构包括手腕、推杆固定架、电动推杆、固定爪、活动爪、转轴、压力传感器和控制器，所述手腕设置在所述手腕连接座下方，所述推杆固定架设置在所述手腕后方，所述电动推杆设置在所述推杆固定架前方，所述固定爪设置在所述手腕下方，所述活动爪设置在所述固定爪之间，所述活动爪的一端与所述电动推杆的伸缩部连接，所述转轴设置在所述固定爪和所述活动爪的中部，所述压力传感器设置在所述活动爪前方且远离所述手腕，所述控制器设置在所述手腕前方。

2.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述旋转支座设置在所述底座上方且与其转动连接，所述大臂设置在所述旋转支座上方内部且与其转动连接。

3.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述小臂连接座设置在所述大臂上方内部且与其转动连接，所述小臂设置在所述小臂连接座一侧且与其转动连接，所述手腕连接座设置在所述小臂一侧内部且与其转动连接。

4.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述推杆固定架与所述手腕通过螺栓连接，所述电动推杆的固定部与所述推杆固定架通过螺栓连接，所述固定爪与所述手腕通过螺栓连接，所述活动爪一端与所述电动推杆的伸缩部通过轴承连接，所述转轴与所述活动爪和所述固定爪通过轴承转动连接，所述压力传感器与所述活动爪通过螺栓连接，所述控制器与所述手腕通过螺栓连接。

5.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述固定爪为上下两根，所述固定爪的中部成型有转轴孔。

6.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述活动爪的中部成型有转轴孔，所述转轴位于所述固定爪和所述活动爪的转轴孔中。

7.根据权利要求1所述的一种六自由度机器人的高精度机械臂，其特征在于，所述压力传感器与所述控制器通过电线连接，所述控制器与所述电动推杆通过电线连接。