[实用新型]一种六轴机械手臂结构

说明书

本实用新型公开了一种六轴机械手臂结构，包括小臂和腕部；所述小臂包括五轴伺服电机、五轴转角齿轮箱、五轴主动端同步轮、五轴同步带、五轴从动端同步轮、五轴谐波减速机、六轴伺服电机、六轴转角齿轮箱、六轴主动端同步轮、六轴同步带、六轴从动端同步轮、六轴锥齿传动轴、六轴主动端锥齿(7)；所述腕部包括六轴从动端锥齿、六轴谐波减速机和焊枪保护套；设置伺服电机内置于小臂，得到了有效的防护，减少了末端重量，提高了机械臂末端的负载能力；设置中空型小臂和腕部，能从中间过焊枪电缆，最大程度地减少焊枪电缆与工装夹具之间的互相干扰，能够容易调整出合适的焊枪焊接姿态。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种六轴机械手臂结构。

背景技术

目前广泛用的六轴机器人小臂是U型，装配难度大；小臂整体宽度大，在某些空间狭窄的焊接环境，容易与焊接工装或者是工件干涉；其他单侧小臂一般将六轴伺服电机设计在末端，加重了末端负载。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种六轴机械手臂结构将伺服电机内置于小臂，得到了有效的防护，减少了末端重量，提高了机械臂末端的负载能力。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型的一种六轴机械手臂结构，包括小臂和腕部；所述小臂包括五轴伺服电机、五轴转角齿轮箱、五轴主动端同步轮、五轴同步带、五轴从动端同步轮、五轴谐波减速机、六轴伺服电机、六轴转角齿轮箱、六轴主动端同步轮、六轴同步带、六轴从动端同步轮、六轴锥齿传动轴、六轴主动端锥齿(7)；所述腕部包括六轴从动端锥齿、六轴谐波减速机和焊枪保护套；所述五轴伺服电机驱动连接于五轴转角齿轮箱，所述五轴转角齿轮箱动力连接于五轴主动端同步轮，所述五轴主动端同步轮通过五轴同步带传动连接于五轴从动端同步轮，所述五轴从动端同步轮与五轴谐波减速机同轴联动设置，所述五轴谐波减速机通过冲压外圈滚针轴承齿轮啮合连接于腕部的旋转端；所述六轴伺服电机驱动连接于六轴转角齿轮箱，所述六轴转角齿轮箱动力连接于六轴主动端同步轮；所述六轴主动端同步轮通过六轴同步带传动连接于六轴从动端同步轮；所述六轴从动端同步轮通过六轴锥齿传动轴同轴传动连接于六轴主动端锥齿(7)；所述六轴主动端锥齿(7)齿轮啮合连接于六轴从动端锥齿；所述六轴从动端锥齿传动连接于六轴谐波减速机，所述六轴谐波减速机沿腕部周侧环向设置；所述焊枪保护套沿腕部高度方向插设于腕部轴心处。

进一步地，所述小臂采用内部中空结构，所述五轴伺服电机、五轴转角齿轮箱、六轴伺服电机和六轴转角齿轮箱沿小臂长度方向依次设于小臂内部。

进一步地，所述五轴主动端同步轮与六轴主动端同步轮设于小臂内部的同一侧方向。

进一步地，所述小臂可以单侧将腕部拆卸。

有益效果：本实用新型的一种六轴机械手臂结构，包括但不限于以下技术效果：

1)设置伺服电机内置于小臂，得到了有效的防护，减少了末端重量，提高了机械臂末端的负载能力；

2)设置中空型小臂和腕部，能从中间过焊枪电缆，最大程度地减少焊枪电缆与工装夹具之间的互相干扰，能够容易调整出合适的焊枪焊接姿态。

附图说明

附图1为本实用新型的结构图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型作更进一步的说明。