[实用新型]一种六轴机械手臂结构

权利要求书

1.一种六轴机械手臂结构，其特征在于：包括小臂(1)和腕部(2)；所述小臂(1)包括五轴伺服电机(11)、五轴转角齿轮箱(12)、五轴主动端同步轮(13)、五轴同步带(14)、五轴从动端同步轮(15)、五轴谐波减速机(16)、六轴伺服电机(31)、六轴转角齿轮箱(32)、六轴主动端同步轮(33)、六轴同步带(34)、六轴从动端同步轮(35)、六轴锥齿传动轴(36)、六轴主动端锥齿(37)；所述腕部(2)包括六轴从动端锥齿(21)、六轴谐波减速机(22)和焊枪保护套(23)；所述五轴伺服电机(11)驱动连接于五轴转角齿轮箱(12)，所述五轴转角齿轮箱(12)动力连接于五轴主动端同步轮(13)，所述五轴主动端同步轮(13)通过五轴同步带(14)传动连接于五轴从动端同步轮(15)，所述五轴从动端同步轮(15)与五轴谐波减速机(16)同轴联动设置，所述五轴谐波减速机(16)通过冲压外圈滚针轴承(161)齿轮啮合连接于腕部(2)的旋转端；所述六轴伺服电机(31)驱动连接于六轴转角齿轮箱(32)，所述六轴转角齿轮箱(32)动力连接于六轴主动端同步轮(33)；所述六轴主动端同步轮(33)通过六轴同步带(34)传动连接于六轴从动端同步轮(35)；所述六轴从动端同步轮(35)通过六轴锥齿传动轴(36)同轴传动连接于六轴主动端锥齿(37)；所述六轴主动端锥齿(37)齿轮啮合连接于六轴从动端锥齿(21)；所述六轴从动端锥齿(21)传动连接于六轴谐波减速机(22)，所述六轴谐波减速机(22)沿腕部(2)周侧环向设置；所述焊枪保护套(23)沿腕部(2)高度方向插设于腕部(2)轴心处。

2.根据权利要求1所述的一种六轴机械手臂结构，其特征在于：所述小臂(1)采用内部中空结构，所述五轴伺服电机(11)、五轴转角齿轮箱(12)、六轴伺服电机(31)和六轴转角齿轮箱(32)沿小臂(1)长度方向依次设于小臂(1)内部。

3.根据权利要求1所述的一种六轴机械手臂结构，其特征在于：所述五轴主动端同步轮(13)与六轴主动端同步轮(33)设于小臂(1)内部的同一侧方向。

4.根据权利要求1所述的一种六轴机械手臂结构，其特征在于：所述小臂(1)可以单侧将腕部(2)拆卸。