[实用新型]一种通用型机械臂单元

说明书

本实用新型公开了一种通用型机械臂单元，其技术方案要点是：所述机械臂单元包括摆动关节和转动关节，所述摆动关节设置在转动关节上，所述摆动关节包括从下到上依次设置的摆动电机、第一垫圈、减速机法兰、第一减速机和摆动关节输出板，所述摆动电机设置在第一垫圈上，所述第一减速机设置在减速机法兰上，所述第一垫圈的一侧通过螺栓与减速机法兰固定连接，摆动电机的输出轴与第一减速机的输入端连接，所述减速机法兰的另一端通过螺栓固定在摆动关节输出板的下表面上，第一减速机的输出端贯穿摆动关节输出板延伸至外部，所述摆动关节输出板的两侧分别安装有摆动关节输入板和安装侧板，所述摆动关节输入板和安装侧板通过关节固定板连接。

技术领域

本实用新型涉及工业机械臂技术领域，尤其涉及到一种通用型机械臂单元。

背景技术

机械臂是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用于抓取、搬运物件或操作工作的自动操作装置。随着工业机器人的发展，仿生机械臂被越来越多的运用到人们的生产生活中。

现有的模块化机械臂的加工成本高，关节结构复杂，安装困难，往往单个模块的损坏就会影响到整个机械臂的使用，零件的通用性差，不能满足使用需求，因此，为了克服上述缺陷，本实用新型提供了一种通用型机械臂单元。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对现有技术中的不足，提供一种通用型机械臂单元，以解决现有技术中存在的问题。

本实用新型的上述技术目的是用过以下技术方案实现的：

一种通用型机械臂单元，所述机械臂单元包括摆动关节和转动关节，所述摆动关节设置在转动关节上，摆动关节包括摆动关节输出板，所述摆动关节输出板的两侧分别安装有摆动关节输入板和安装侧板，所述摆动关节输入板和安装侧板通过关节固定板连接，摆动关节输出板的中心设置有通孔，所述摆动关节输出板的内部从下到上依次设置有摆动电机、第一垫圈、减速机法兰和第一减速机，所述摆动电机设置在第一垫圈上，所述第一减速机设置在减速机法兰上，摆动电机的输出轴与第一减速机的输入端连接，所述第一垫圈的一侧通过螺栓与减速机法兰固定连接，所述减速机法兰的另一端通过螺栓固定在摆动关节输出板的下表面上。

本实用新型的进一步设置为：所述转动关节包括依次设置的安装环、转动关节输入板、转动电机、电机法兰、第二减速机、第二垫圈和转动关节输出板，所述转动关节输入板上设置有转动电机，所述转动电机的一端通过安装环固定安装在转动关节输入板上，转动电机的另一端上设置有电机法兰，所述电机法兰的一端固定在转动电机上，电机法兰的另一端与第二减速机固定连接，转动电机的输出轴与第二减速机的输入端连接，所述第二减速机的另一端上设置有第二垫圈，第二减速机通过第二垫圈与转动关节输出板连接，所述转动关节输入板和转动关节输出板的两侧通过侧板连接，转动关节输入板和转动关节输出板的底部通过底板连接。

本实用新型的进一步设置为：所述安装侧板上开有用于容纳转动电机端部的通孔，所述通孔的外侧安装有与安装环相配合轴承。

本实用新型的进一步设置为：所述摆动关节输入板的一端上设置有多个第一安装孔。

本实用新型的进一步设置为：所述摆动关节输出板上开有用于容纳第一减速机输出端的通孔，摆动关节输出板的四周设置有多个螺丝孔。

本实用新型的进一步设置为：所述转动关节输出板开有用于容纳第二减速机输出端的通孔，摆动关节输出板的四周设置有多个与第一安装孔相配合的第二安装孔。

本实用新型的进一步设置为：所述转动关节输入板上设置有用于容纳第二减速机端部的凹槽。

综上所述，本实用新型具有以下有益效果：

1.本实用新型所述的机械臂单元采用通用型模块化单元的设计，包括摆动关节和转动关节，机械臂模块化单元能够根据任务与环境而组装成不同自由度的机械手，从而使机械臂具有良好的自适应能力，通用性强，可大大降低维修成本及运营成本。