[实用新型]一种通用型机械臂单元

权利要求书

1.一种通用型机械臂单元，其特征在于，所述机械臂单元包括摆动关节(1)和转动关节(2)，所述摆动关节(1)设置在转动关节(2)上，所述摆动关节(1)包括从下到上依次设置的摆动电机(15)、第一垫圈(16)、减速机法兰(17)、第一减速机(18)和摆动关节输出板(11)，所述摆动电机(15)设置在第一垫圈(16)上，所述第一减速机(18)设置在减速机法兰(17)上，所述第一垫圈(16)的一侧通过螺栓与减速机法兰(17)固定连接，摆动电机(15)的输出轴与第一减速机(18)的输入端连接，所述减速机法兰(17)的另一端通过螺栓固定在摆动关节输出板(11)的下表面上，第一减速机(18)的输出端贯穿摆动关节输出板(11)延伸至外部，所述摆动关节输出板(11)的两侧分别安装有摆动关节输入板(12)和安装侧板(13)，所述摆动关节输入板(12)和安装侧板(13)通过关节固定板(14)连接。

2.根据权利要求1所述的一种通用型机械臂单元，其特征在于，所述转动关节(2)包括依次设置的安装环(21)、转动关节输入板(22)、转动电机(23)、电机法兰(24)、第二减速机(25)、第二垫圈(26)和转动关节输出板(27)，所述转动关节输入板(22)上设置有转动电机(23)，所述转动电机(23)的一端通过安装环(21)固定安装在转动关节输入板(22)上，转动电机(23)的另一端上设置有电机法兰(24)，所述电机法兰(24)的一端固定在转动电机(23)上，电机法兰的另一端与第二减速机(25)固定连接，转动电机(23)的输出轴与第二减速机(25)的输入端连接，所述第二减速机(25)的另一端上设置有第二垫圈(26)，第二减速机(25)通过第二垫圈(26)与转动关节输出板(27)连接，所述转动关节输入板(22)和转动关节输出板(27)的两侧通过侧板(28)连接，转动关节输入板(22)和转动关节输出板(27)的底部通过底板(29)连接。

3.根据权利要求1所述的一种通用型机械臂单元，其特征在于，所述安装侧板(13)上开有用于容纳转动电机(23)端部的通孔，所述通孔的外侧安装有与安装环(21)相配合轴承(131)。

4.根据权利要求1所述的一种通用型机械臂单元，其特征在于，所述摆动关节输入板(12)的一端上设置有多个第一安装孔。

5.根据权利要求1所述的一种通用型机械臂单元，其特征在于，所述摆动关节输出板(11)上开有用于容纳第一减速机(18)输出端的通孔，摆动关节输出板(11)的四周设置有多个螺丝孔。

6.根据权利要求2所述的一种通用型机械臂单元，其特征在于，所述转动关节输出板(27)开有用于容纳第二减速机(25)输出端的通孔，摆动关节输出板(11)的四周设置有多个与第一安装孔相配合的第二安装孔。

7.根据权利要求2所述的一种通用型机械臂单元，其特征在于，所述转动关节输入板(22)上设置有用于容纳第二减速机(25)端部的凹槽。