[实用新型]一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统

说明书

本实用新型公开了一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，包括主控系统、RS‑485接口和Ethernet接口，所述主控系统的输出端分别双向电连接有RS‑323C接口、通用IO口、Ethernet接口1、RS‑485和Ethernet接口2，所述RS‑323C接口的输出端双向电连接有焊接系统，所述通用IO口的输出端与焊接系统的输入端电连接。本实用新型主控系统基于通用型工业控制计算机、WINDOWS系统，具有稳定可靠、经济实惠、性能强大、程序可移植性强等优点；焊接系统采用数字化等离子焊机，电源效率高、热影响区小、参数调节准确可靠；视觉系统采用激光加CCD相机系统，识别精度高、现场抗干扰性强；通讯系统采用Ethernet接口、RS‑323C接口、RS‑485接口等标准工业接口，稳定、可靠，系统可移植性强。

技术领域

本实用新型涉及物联网技术领域，具体为一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统。

背景技术

天然气作为一种清洁高效的能源，得到了民用、工业、国防领域的广泛青睐，但天然气作为一种气体，其运输、仓储极为不便，液化天然气技术（LNG）因运而生，以MARKIII为代表的新一代薄膜型LNG储舱具有安全可靠、结构轻便的特点，但其板材截面多采用波浪形交错结构（为保证结构强度），且板材厚度仅为1.2mm左右，传统手工焊接不仅效率低下且成型质量难以保证，故其焊接自动化势在必行。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，具备稳定可靠、经济实惠、性能强大、程序可移植性强的优点，解决了传统手工焊接不仅效率低下且成型质量难以保证的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，包括主控系统、RS-485接口和Ethernet接口，所述主控系统的输出端分别双向电连接有RS-323C接口、通用IO口、Ethernet接口1、RS-485和Ethernet接口2，所述RS-323C接口的输出端双向电连接有焊接系统，所述通用IO口的输出端与焊接系统的输入端电连接，所述Ethernet接口1的输出端双向电连接有视觉系统，所述RS-485和Ethernet接口2的输出端均双向电连接有多轴运动系统，所述RS-485接口的输出端双向电连接有控制模块，所述控制模块的输出端分别电连接有伺服驱动器×2和位置传感器，所述伺服驱动器×2的输出端电连接有微调伺服电机×2，所述Ethernet接口的输出端双向电连接有伺服驱动器×3，所述伺服驱动器×3的输出端电连接有轨迹伺服电机×3。

优选的，所述主控系统和焊接系统以RS-323C接口进行双向通讯，所述通用IO口进行由主控系统向焊接系统的单向通讯。

优选的，所述主控系统和视觉系统以Ethernet接口1进行双向通讯。

优选的，所述主控系统和多轴运动系统以Ethernet接口2及RS-485进行双向通讯。

优选的，所述主控系统包含运动控制卡，且运动控制卡的数量为一只。

优选的，所述视觉系统包含有基于激光+CDD的传感器部件一只，包含传位置运算模块一只，包含与主控系统的通讯模块一只。

优选的，所述多轴运动系统包含联动伺服电机三只，机器伺服驱动器三只，包含微调无刷伺服电机两只及其驱动器两只，包含运算模块一只，包含限位开关四只。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型主控系统基于通用型工业控制计算机、WINDOWS系统，具有稳定可靠、经济实惠、性能强大、程序可移植性强等优点；焊接系统采用数字化等离子焊机，电源效率高、热影响区小、参数调节准确可靠；视觉系统采用激光加CCD相机系统，识别精度高、现场抗干扰性强；通讯系统采用Ethernet接口、RS-323C接口、RS-485接口等标准工业接口，稳定、可靠，系统可移植性强。

附图说明

图1为本实用新型系统框图；