[实用新型]一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统

权利要求书

1.一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，包括主控系统（1）、RS-485接口（16）和Ethernet接口（17），其特征在于：所述主控系统（1）的输出端分别双向电连接有RS-323C接口（2）、通用IO口（4）、Ethernet接口1（6）、RS-485（7）和Ethernet接口2（9），所述RS-323C接口（2）的输出端双向电连接有焊接系统（3），所述通用IO口（4）的输出端与焊接系统（3）的输入端电连接，所述Ethernet接口1（6）的输出端双向电连接有视觉系统（5），所述RS-485（7）和Ethernet接口2（9）的输出端均双向电连接有多轴运动系统（8），所述RS-485接口（16）的输出端双向电连接有控制模块（15），所述控制模块（15）的输出端分别电连接有伺服驱动器×2（13）和位置传感器（14），所述伺服驱动器×2（13）的输出端电连接有微调伺服电机×2（12），所述Ethernet接口（17）的输出端双向电连接有伺服驱动器×3（10），所述伺服驱动器×3（10）的输出端电连接有轨迹伺服电机×3（11）。

2.根据权利要求1所述的一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，其特征在于：所述主控系统（1）和焊接系统（3）以RS-323C接口（2）进行双向通讯，所述通用IO口（4）进行由主控系统（1）向焊接系统（3）的单向通讯。

3.根据权利要求1所述的一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，其特征在于：所述主控系统（1）和视觉系统（5）以Ethernet接口1（6）进行双向通讯。

4.根据权利要求1所述的一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，其特征在于：所述主控系统（1）和多轴运动系统（8）以Ethernet接口2（9）及RS-485（7）进行双向通讯。

5.根据权利要求1所述的一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，其特征在于：所述主控系统（1）包含运动控制卡，且运动控制卡的数量为一只。

6.根据权利要求1所述的一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，其特征在于：所述视觉系统（5）包含有基于激光+CDD的传感器部件一只，包含传位置运算模块一只，包含与主控系统（1）的通讯模块一只。

7.根据权利要求1所述的一种薄膜型LNG舱焊接机器人控制系统，其特征在于：所述多轴运动系统（8）包含联动伺服电机三只，机器伺服驱动器三只，包含微调无刷伺服电机两只及其驱动器两只，包含运算模块一只，包含限位开关四只。