[实用新型]一种模块化的四转四驱机器人底盘

说明书

本实用新型提供的一种模块化的四转四驱机器人底盘包括底盘框架、安装件、驱动机构和车轮，驱动机构包括旋转驱动模块、减震模块和连接件，旋转驱动模块通过连接件与减震模块连接，车轮安装在减震模块上并与其驱动连接，底盘框架上设有多个贯穿底盘框架的安装槽，安装槽远离底盘框架的一侧设置了开口，驱动机构通过连接件安装在安装槽内，并通过安装件闭合开口。总的来说，该一种模块化的四转四驱机器人底盘能够实现驱动部件形成单一模组，提高了组装效率，降低了生产成本，方便维护，让机器人具备了量化的可能。

技术领域

本实用新型涉及机器人结构技术领域，具体为一种模块化的四转四驱机器人底盘。

背景技术

轮式移动机器人以移动方便、定位准确、控制方便等优点，使得移动式机器人得到了广泛的应用。

目前国内使用最为频繁的四轮式机器人为双驱动电机驱动型、四电机麦克纳姆轮型、阿克曼前转后驱型以及四转四驱型，前两者都会出现出现转向里程偏差问题，阿克曼前转后驱型则是在转向时需要的转向半径较大，难以在小空间环境下使用，而四转四驱型相比于上述三种结构，具有高效的传动能力以及全向全运动学状态，且不会出现里程偏差。

但是目前现有的四转四驱型机器人的底盘均采用将旋转电机以及与其所搭配的减速器直接安装在主体框架上，而车轮便与直线驱动电机安装在支架上，并通过支架安装在减速器输出端上，这种安装方式在前期调试稳定性以及驱动能力时，需要将驱动部件安装在主体框架上进行，而且在后续拆卸维护或更换时也需要事先将支架卸下才能对旋转电机以及减速器从主体框架上拆下，来回的拆装大大降低了前期调试以及后期维护的效率。

实用新型内容

(一)解决的技术问题

为解决以上问题，本实用新型提供了一种模块化的四转四驱机器人底盘。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种模块化的四转四驱机器人底盘包括底盘框架、安装件、驱动机构和车轮，驱动机构包括旋转驱动模块、减震模块和连接件，旋转驱动模块通过连接件与减震模块连接，车轮安装在减震模块上并与其驱动连接，底盘框架上设有多个贯穿底盘框架的安装槽，安装槽远离底盘框架的一侧设置了开口，驱动机构通过连接件安装在安装槽内，并通过安装件闭合开口。

优选地，连接件包括相互固定连接的固定端和连接端，安装槽边缘和固定端上均设有多个第一固定孔，连接件在安装于安装槽内时，固定端置于安装槽下方，并贴合于底盘框架底部，通过第一固定孔实现在安装槽内的定位，连接端与旋转驱动模块固定连接。

优选地，安装件与固定端上均设有多个第二固定孔，安装件通过第二固定孔与固定端固定连接。

优选地，开口包括垒叠在一起的第一直槽和第二直槽，第二直槽的侧壁上设有凸块，安装件包括相互固定连接的上滑块和下滑块，安装件在嵌入开口时，上滑块可滑动地置于第一直槽内，并抵接于凸块上，下滑块可滑动地置于第二直槽内。

优选地，旋转驱动模块包括外壳以及安装在外壳内的驱动电机和传动组，驱动电机与传动组驱动连接，外壳与连接件固定连接。

优选地，减震模块包括支架和减震件，减震件安装在支架上，连接件还包括联动件，连接件内部贯通，联动件安装于连接件内，且联动件的一端与传动组远离驱动电机的一端驱动连接，另一端与支架固定连接，车轮与减震件可拆卸连接。

优选地，减震件一端上包括缓冲件和连杆，缓冲件一端与减震件转动连接，另一端与车轮可拆卸连接，连杆一端与缓冲件转动连接，另一端与支架转动连接。

(三)有益效果