[实用新型]一种工业机器人用机械夹取装置

说明书

本实用新型公开了一种工业机器人用机械夹取装置，包括支撑筒(1)，支撑筒下端沿其圆周方向均匀设有三个以上安装豁口(2)，每个安装豁口均通过支撑轴安装有夹取臂(3)，支撑筒下端内设置有安装板(4)，支撑筒上端设置有连接法兰(5)，支撑筒内设有固定连接在连接法兰中间位置的直线步进电机(6)，直线步进电机输出端固定连接有锥台状撑开块(7)，夹取臂一端穿入到支撑筒内抵靠在撑开块的锥面上，另一端套装有防滑套(8)，夹取臂与安装板之间连接有拉簧(9)，安装板的下方通过伸缩杆(10)吊设有电磁吸盘(11)。本实用新型夹取臂和电磁吸盘能共同形成不同大小的夹取区域，适用性强，同时夹取力度大，具有较高的夹取稳定性。

技术领域

本实用新型属于工业机器人技术领域，具体是涉及一种工业机器人用机械夹取装置。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预定编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

众所周知，工业机器人通常设置有机械夹取装置来夹取移动工业产品或零部件。现有常见的机械夹取装置，其所形成的夹取区域可调性差，不方便根据待夹取物件的形状尺寸调节出不同大小的夹取区域，适用性较差，同时，其还存在夹取力度不足的问题，夹取稳定性差，对于一些表面光滑的金属物件，往往会由于夹取不牢固而导致物件掉落破损。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是，提供一种工业机器人用机械夹取装置，其能形成不同大小的夹取区域，夹取稳定性高，可以克服现有技术的不足。

为解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种工业机器人用机械夹取装置，它包括支撑筒，所述支撑筒下端沿其圆周方向均匀开设有三个以上安装豁口，所述每个安装豁口均通过支撑轴安装有夹取臂，在支撑筒下端内设置有安装板，在支撑筒上端设置有连接法兰，在支撑筒内设有固定连接在连接法兰中间位置的直线步进电机，在直线步进电机的输出端固定连接有锥台状撑开块，所述夹取臂的一端穿入到支撑筒内抵靠在撑开块的锥面上，另一端套装有防滑套，所述夹取臂与安装板之间连接有拉簧，所述安装板的下方通过伸缩杆吊设有电磁吸盘。

上述的工业机器人用机械夹取装置是，所述撑开块与支撑筒共轴线，且撑开块的直径较小端与直线步进电机的输出端相连接。

上述的工业机器人用机械夹取装置是，所述拉簧位于支撑筒内。

上述的工业机器人用机械夹取装置是，所述连接法兰上成型有安装孔。

上述的工业机器人用机械夹取装置是，所述夹取臂上与撑开块相抵靠的一端设置有与撑开块锥面匹配接触的弧形面。

与现有技术比较，本实用新型的有益效果是：本实用新型的机械夹取装置通过控制直线步进电机带动锥台状撑开块进行直线运动，从而使得夹取臂绕其支撑轴进行转动，通过改变伸缩杆的长度来调整电磁吸盘的位置，这样夹取臂和电磁吸盘即能共同形成不同大小的夹取区域，方便了对不同形状尺寸的物件进行夹取移动，提高了适用性；通过设置电磁吸盘来吸紧物件(金属物件)，增强夹取力度，提高夹取稳定性，可避免因夹取不牢固而导致物件掉落破损。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是本实用新型支撑筒去除部分侧壁后的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。