[实用新型]桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置及桁架式机械手

说明书

本实用新型提供一种桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置及桁架式机械手，包括底架、底架上的4根立柱、4根立柱上的导轨、导轨上滑动连接的滑块、与各所述滑块固定连接的升降平台及升降平台驱动机构，其特点是：所述的升降平台驱动机构包括两台驱动电机、两个齿轮和两根齿条，两台所述驱动电机对称设置在升降平台的边沿上，两根所述齿条分别设置在两根间隔设置的所述立柱上，每个所述驱动电机的传动轴上各设置一个所述齿轮，所述齿条与对应的齿轮啮合。可以使桁架式机械手在Z轴方向上均衡受力，避免设备发生偏斜，大大降低了故障发生几率，保证了设备升降部件的水平移动，使冷库安全运行。

技术领域

本实用新型属于冷库技术领域，涉及桁架式机械手的改进，具体说是一种桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置及桁架式机械手。

背景技术

用于血站、医院等储存血浆、红细胞、白细胞、生物制品等的冷库，通常采用桁架式机械手来进行自动存取，温度范围一般为-25～-80℃。桁架式机械手在三个方向上移动，即竖直方向（Z轴）和水平方向上两个相互垂直的方向。由于冷库Z轴升降部分的结构形状接近长方体，机械手在Z轴方向上承受的力是最大的。目前，机械手在Z轴方向的驱动方式一般采用一个伺服电机驱动，通过齿轮与齿条传递扭矩带动设备运动，依靠四条安装在四根竖直立柱上的导轨及固定在设备上的滑块确定移动轨迹。由于只有一个电机驱动，并且齿条是固定在一条导轨所在的立柱上，所以设备竖直移动时只能靠一边上的力带动，往往会导致受力边的移动高度大于其他边的移动高度，使设备发生偏斜。实际使用表明偏斜可达0.409°，这种偏斜会导致事故发生。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术存在的上述问题，提供一种桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置及桁架式机械手，使桁架式机械手在Z轴方向上均衡受力，避免设备发生偏斜，保证冷库安全运行。

本实用新型的目的是通过以下技术方案实现的：

一种桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置，包括底架、底架上的4根立柱、4根立柱上的导轨、导轨上滑动连接的滑块、与各所述滑块固定连接的升降平台及升降平台驱动机构，其特征在于，所述的升降平台驱动机构包括两台驱动电机、两个齿轮和两根齿条，两台所述驱动电机对称设置在升降平台的边沿上，两根所述齿条分别设置在两根间隔设置的所述立柱上，每个所述驱动电4的传动轴上各设置一个所述齿轮，所述齿条与对应的齿轮啮合。

对上述技术方案的改进：所述底架为矩形，4根所述的立柱分别竖直固定在所述底架上四个角的部位，两根所述的齿条竖向固定在对角设置的两根所述立柱上。

对上述技术方案的进一步改进：所述升降平台为矩形板，两台所述的驱动电机通过固定板分别固定在所述升降平台相对的两个直边上。

对上述技术方案的进一步改进：两台所述的驱动电机均为伺服电机，所述伺服电机的控制器中设置有同步控制系统。

一种桁架式机械手，包括冷库Z轴电机驱动装置，其特征在于，所述冷库Z轴电机驱动装置为上述的桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置。

对上述技术方案的改进：还包括机械手控制系统，所述机械手控制系统与所述伺服电机的控制器中的同步控制系统连接。

对上述技术方案的进一步改进：所述机械手控制系统为PLC。

本实用新型的优点和积极效果是：

1、本实用新型升降平台驱动机构采用两台电机驱动，与单电机驱动比较，由于驱动电机布置在结构的中心对称位置上，保证升降平台一直保持水平上下移动，不发生偏斜，大大降低了故障发生几率。

2、本实用新型驱动电机为伺服电机，在伺服电机的控制器中设置有同步控制系统，机械手控制系统与两台伺服电机控制器的同步控制系统连接，因此，两台伺服电机保证同步驱动、等速运行；而且齿轮与齿条传动不会发生失步，静止时两台伺服电机能可靠自锁，大大提高了运行的安全性能。

附图说明