[实用新型]桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置及桁架式机械手

权利要求书

1.一种桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置，包括底架、底架上的4根立柱、4根立柱上的导轨、导轨上滑动连接的滑块、与各所述滑块固定连接的升降平台及升降平台驱动机构，其特征在于，所述的升降平台驱动机构包括两台驱动电机、两个齿轮和两根齿条，两台所述驱动电机对称设置在升降平台的边沿上，两根所述齿条分别设置在两根间隔设置的所述立柱上，每个所述驱动电4的传动轴上各设置一个所述齿轮，所述齿条与对应的齿轮啮合。

2.按照权利要求1所述的桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置，其特征在于，所述底架为矩形，4根所述的立柱分别竖直固定在所述底架上四个角的部位，两根所述的齿条竖向固定在对角设置的两根所述立柱上。

3.按照权利要求1或2所述的桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置，其特征在于，所述升降平台为矩形板，两台所述的驱动电机通过固定板分别固定在所述升降平台相对的两个直边上。

4.按照权利要求1或2所述的桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置，其特征在于，两台所述的驱动电机均为伺服电机，所述伺服电机的控制器中设置有同步控制系统。

5.按照权利要求3所述的桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置，其特征在于，两台所述的驱动电机均为伺服电机，所述伺服电机的控制器中设置有同步控制系统。

6.一种桁架式机械手，包括冷库Z轴电机驱动装置，其特征在于，所述冷库Z轴电机驱动装置为权利要求1-5任一项所述的桁架式机械手冷库Z轴电机驱动装置。

7.按照权利要求6所述的桁架式机械手，其特征在于，还包括机械手控制系统。

8.按照权利要求7所述的桁架式机械手，其特征在于，所述机械手控制系统为PLC。