[实用新型]一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手

说明书

本实用新型提供了一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手，该机械手包括：钳形机构、钳形机构上端连接的片状环，可挂在吊装装置上；钳形机构中间设有卡销，防止钳形机构松开，导致棒料掉落；卡销为伸缩结构，适用于不同直径的棒料夹取；机械手上设有防滑软垫，防止夹持力过大使棒料变形、夹持力过小使棒料滑动。

技术领域

本实用新型涉及机械设备技术领域，尤其涉及一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手。

背景技术

现有技术的抓取棒料机械手均采用齿轮与齿轮之间的驱动。齿轮制造成本高，容易损坏，并且在断电或者其他特殊情况下，机械手会失去动力导致棒料掉落，不仅造成棒料的损坏，还会对工作人员造成危险。为了防止棒料掉落，本实用新型通过钳形结构带动夹爪工作，钳形结构上设有卡销，对夹取位置进行固定，防止棒料掉落，并且卡销为可伸缩结构，可以在夹取各种尺寸的棒料时都可以进行固定。

实用新型内容

本实用新型为解决现有技术中存在的问题，提出了一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手。

一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手，包括：钳形机构(12)、钳形机构上端连接的片状环，可直接连接在吊装装置上。

进一步地，为了驱动机械手夹取，钳形机构包括：通过第一销轴铰接的第一钳臂和第二钳臂、第二钳臂上端通过第二销轴铰接的第三钳臂，第三钳臂通过第三销轴与片状环铰接。

进一步地，为了夹取棒料，第一钳臂的工件夹紧部分为半圆弧形状。

进一步地，为了适用于不同直径的棒料夹取，卡销为伸缩结构，固定部分远离伸缩的一端与一侧第二销轴的一端铰接，伸缩部分远离伸缩的一端设有用于卡住另一侧第二销轴的卡槽。

进一步地，为了使卡槽只用来防止机械手松开，不影响机械手抓紧，卡槽远离伸缩的一边为直线，卡槽接近伸缩的一边为圆滑曲线。

进一步地，为了使机械手抓的更紧，棒料与机械手接触面接更大，第一钳臂上端设有限位板，限位板与第一销轴铰接。

进一步地，为了防止夹持力过大使棒料变形、夹持力过小使棒料滑动，限位板和第一钳臂均设有防滑软垫。

本实用新型的技术效果在于：钳形机构中间设有卡销，在夹取棒料时，对夹取位置进行固定，防止棒料掉落，并且卡销为可伸缩结构，可以在夹取各种尺寸的棒料时都可以进行固定，通过卡槽的形状，在不影响机械手夹取的功能下，防止吊装的棒料掉落，避免发生因夹取的工件掉落而造成的安全事故。

附图说明

图1是本实用新型中机械手的轴测图；

图2是本实用新型中机械手的主视图；

图中，1.限位板，2.片状环，3.第三销轴，4.第三钳臂，5.防滑软垫，6.卡槽，7.卡销，8.第二销轴，9.第一销轴，10.第一钳臂，11.第二钳臂，12.钳形机构，13.伸缩部分，14.固定部分，15.紧固螺栓。

具体实施方式

下面结合图1和图2对本实用新型的实施方式进行具体说明。

图1示意了一种用于圆形截面棒材的自锁夹取机械手的整体结构，包括：钳形机构12、钳形机构12上端连接的片状环2；钳形机构12中间设有卡销7；钳形机构12包括：通过第一销轴9铰接的第一钳臂10和第二钳臂11、第二钳臂11上端通过第二销轴8铰接的第三钳臂4，第三钳臂4通过第三销轴3与片状环2铰接；第一钳臂10的工件夹紧部分为半圆弧形状；卡销7为伸缩结构，固定部分13远离伸缩的一端与一侧第二销轴8的一端铰接，伸缩部分14远离伸缩的一端设有用于卡住另一侧第二销轴8的卡槽6；卡槽6远离伸缩的一边为直线，卡槽接近伸缩的一边为圆滑曲线；第一钳臂10上端设有限位板1，限位板1与第一销轴9铰接；第一钳臂10设有防滑软垫5。