[实用新型]一种手术执行器及手术器械

权利要求书

1.一种手术执行器，包括固定件和转动件，所述转动件远离所述固定件的一端设置有执行件，所述转动件与所述固定件转动连接以绕第一轴线摆动，其特征在于，

所述手术执行器还包括牵引单元，所述牵引单元包括第一牵引组件，所述第一牵引组件的一端与所述转动件相连、另一端朝向远离所述转动件的方向沿第二轴线延伸，且所述第一牵引组件能够沿所述第二轴线移动，以带动所述转动件绕所述第一轴线旋转，所述第二轴线与所述第一轴线垂直。

2.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述第一牵引组件包括多根第一牵引绳，所述第一牵引绳相对设置于所述第一轴线的两侧。

3.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述牵引单元还包括第二牵引组件，所述第二牵引组件的一端与所述执行件相连，另一端朝向远离所述执行件的方向沿所述第二轴线延伸，且所述第二牵引组件能够沿所述第二轴线移动，以带动所述执行件运动。

4.根据权利要求3所述的手术执行器，其特征在于，

所述第二牵引组件的轴线与所述第二轴线重合。

5.根据权利要求4所述的手术执行器，其特征在于，

所述执行件包括夹钳，所述夹钳包括第一转轴、第二转轴、第一夹持部、第二夹持部，以及第一连杆和第二连杆，所述第一夹持部通过所述第一转轴与所述第一连杆铰接，所述第二夹持部通过所述第二转轴与所述第二连杆铰接，所述第一连杆通过所述第二转轴与所述第二连杆铰接，所述第二牵引组件的一端连接于所述第二转轴，所述第二牵引组件带动所述第二转轴沿所述第二轴线移动，以使所述夹钳夹紧或放松。

6.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，

所述第一转轴和第二转轴与所述第一轴线垂直。

7.根据权利要求6所述的手术执行器，其特征在于，

所述手术执行器还包括移动件，所述第二牵引绳组件的一端通过所述移动件连接于所述第二转轴，所述转动件沿所述第二轴线方向设置有导向槽，所述移动件位于所述导向槽中，并可沿所述导向槽移动。

8.根据权利要求5所述的手术执行器，其特征在于，

所述第一夹持部朝向所述第二夹持部的一侧为第一夹持面，所述第二夹持部朝向所述第一夹持部的一侧为第二夹持面，所述第一夹持面和所述第二夹持面设置有防滑结构。

9.根据权利要求1所述的手术执行器，其特征在于，

所述固定件朝向所述转动件的一端设置有限位槽，所述限位槽沿所述第一轴线的两侧设置有开口，所述转动件的至少部分区域位于所述限位槽中。

10.一种手术器械，包括末端执行器，以及与所述末端执行器连接，且用于调整所述末端执行器姿态的操作主体，其特征在于，

所述末端执行器为权利要求1-9任意一项权利要求所述的手术执行器；

所述第一牵引组件的另一端连接于所述操作主体。