[实用新型]机器人抓手

说明书

本发明提供了一种机器人抓手。该抓手包括支架和设置于所述支架上的两个抓手机构，各所述抓手机构包括：指尖部、第一连杆和第二连杆，各所述指尖部在第一、第二连杆的支撑下，围绕所述支架摆动，朝向所述支架的中心轴侧摆动合拢，在合拢状态下，所述第一连杆位于所述支架的中心轴外侧，所述第二连杆位于所述支架的中心轴内侧，沿所述支架中心轴设置有驱动用的丝杠，所述丝杠套接有丝杠螺母，针对各所述抓手机构分别设置推杆，所述推杆的一端与所述丝杠螺母转动连接，另一端与从所述第一或第二连杆的另一端向其本体部相反侧延伸的摆臂转动连接。本发明的机器人抓手体型小巧，结构紧凑。通过Ethercat与机器人抓手实时进行通信。

技术领域

本发明一般涉及机器人技术领域，并且更具体地，涉及机器人抓手。

背景技术

在机器人领域，机器人抓手安装在机器人末端实现机器人抓取物品的终端执行器，全驱动的机器人抓手通常对每个关节部件都安装驱动器，器件繁琐复杂，整体抓手体积庞大，集成性差。而欠驱动的机器人抓手，虽然减少了执行器的数量，但不能精确控制抓手的夹紧力。

现有的机器人抓手，虽然能够实现抓手抓紧物品，但往往需要电机输出较大的功率才能使抓手的手指移动至合适的位置并具有一定的夹紧力。

并且，现有的机器人抓手不能够向机器人本体或操作人员操作端提供实时的抓取信息，操作人员无法根据实时的抓取情况对抓手的运动进行限位，而如何通过机器人抓手为机器人提供更多的信息以提高机器人的抓取能力是提升机器人智能特性的关键。

发明内容

根据本发明的实施方式，提供了一种机器人抓手。

在本发明提供了一种机器人抓手。该机器人抓手包括：支架和设置于所述支架上的两个抓手机构，

各所述抓手机构包括：指尖部；第一连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所述支架转动连接；和第二连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所述支架转动连接，各所述指尖部在第一、第二连杆的支撑下，围绕所述支架摆动，朝向所述支架的中心轴侧摆动合拢，在合拢状态下，所述第一连杆位于所述支架的中心轴外侧，所述第二连杆位于所述支架的中心轴内侧，沿所述支架中心轴设置有驱动用的丝杠，所述丝杠套接有丝杠螺母，针对各所述抓手机构分别设置推杆，所述推杆的一端与所述丝杠螺母转动连接，另一端与从所述第一或第二连杆的另一端向其本体部相反侧延伸的摆臂转动连接。根据本发明推杆作用力为推力，使指尖、第一连杆和第二连杆向所述支架的中心轴侧运动。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，具有驱动所述丝杠旋转的电机，所述电机设置于所述丝杠旁的所述支架上。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述电机与所述丝杠非同轴设置，在所述电机的输出轴和所述丝杠的输入端之间设置有减速齿轮组。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述支架包括：

固定板，所述第一连杆、第二连杆与所述固定板转动连接；

基座，设置于所述固定板的下端，与所述固定板垂直，支撑所述丝杠的下端；

丝杠支撑座，设置于所述固定板的上部，与所述固定板垂直，固定所述丝杠的上端。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，所述基座具有通孔，所述丝杠下部穿过所述通孔，与所述减速齿轮组配合设置。

如上所述的方面和任一可能的实现方式，进一步提供一种实现方式，具有用于控制抓手机构位置状态的控制部，

所述控制部包括驱动控制器模块，所述驱动控制器模块与所述电机连接，连接固定于所述支架上，存储并处理所述机器人抓手的抓取信息，