[实用新型]机器人抓手

权利要求书

1.一种机器人抓手，其特征在于，包括：

支架和设置于所述支架上的两个抓手机构，

各所述抓手机构包括：

指尖部；

第一连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所述支架转动连接；和

第二连杆，其一端与所述指尖部的基部转动连接，另一端与所述支架转动连接，

各所述指尖部在第一、第二连杆的支撑下，围绕所述支架摆动，朝向所述支架的中心轴侧摆动合拢，在合拢状态下，所述第一连杆位于所述支架的中心轴外侧，所述第二连杆位于所述支架的中心轴内侧，

沿所述支架中心轴设置有驱动用的丝杠，所述丝杠套接有丝杠螺母，针对各所述抓手机构分别设置推杆，

所述推杆的一端与所述丝杠螺母转动连接，另一端与从所述第一连杆或第二连杆的另一端向其本体部相反侧延伸的摆臂转动连接。

2.根据权利要求1所述的机器人抓手，其特征在于，

具有驱动所述丝杠旋转的电机，所述电机设置于所述丝杠旁的所述支架上。

3.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，

所述电机与所述丝杠非同轴设置，在所述电机的输出轴和所述丝杠的输入端之间设置有减速齿轮组。

4.根据权利要求3所述的机器人抓手，其特征在于，

所述支架包括：

固定板，所述第一连杆、第二连杆与所述固定板转动连接；

基座，设置于所述固定板的下端，与所述固定板垂直，支撑所述丝杠的下端；

丝杠支撑座，设置于所述固定板的上部，与所述固定板垂直，固定所述丝杠的上端。

5.根据权利要求4所述的机器人抓手，其特征在于，

所述基座具有通孔，所述丝杠下部穿过所述通孔，与所述减速齿轮组配合设置。

6.根据权利要求2所述的机器人抓手，其特征在于，

具有用于控制抓手机构位置状态的控制部，

所述控制部包括驱动控制器模块，所述驱动控制器模块与所述电机连接，连接固定于所述支架上，存储并处理所述机器人抓手的抓取信息，

所述驱动控制器模块设置有Ethercat通信模块，使所述机器人抓手通过Ethercat与用户控制端通信。

7.根据权利要求6所述的机器人抓手，其特征在于，

所述控制部包括触觉传感器，所述触觉传感器设置于所述指尖部的内侧，感知抓取过程中的夹紧力。

8.根据权利要求6所述的机器人抓手，其特征在于，

所述控制部包括位置传感器，所述位置传感器设置于所述支架上，其感应元件对应所述抓手机构或丝杠螺母，获取所述抓手机构的位置信息。

9.根据权利要求6所述的机器人抓手，其特征在于，

所述控制部包括摄像头，所述摄像头朝向摆动合拢侧设置，用于拍摄抓取过程。