[实用新型]一种用于多机床之间传送的多轴桁架机械手

说明书

本实用新型涉及一种用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，该机械手包括横跨在两台以上机床之上的桁架，桁架设置有能够沿其移动的左右移动机构，左右移动机构设置有机械手机构，机械手机构包括抓夹机构、升降机构和前后平移机构，抓夹机构设置在升降机构的下端。该方法能够从1#机床上抓取工件后，升高到机床以上高度，并转移到2#机床，将2#机床上加工完毕的工件夹取，并安装上从1#机床上转移过来的工件，并在回程到1#机床过程中，将取自2#机床的工件丢在传送带上。本实用新型实现不同机床之间工件的传递，避免工件的多次摆放，提高加工效率。

技术领域

本实用新型涉及一种用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，属于机械技术领域。

背景技术

机床是金属机械加工的常用设备，根据金属部件的加工工序，一个部件的不同部位加工通常需要更换不同的机床，部件在更换机床时，部件随意堆积，摆放秩序混乱，更换到另一台机床上加工时，需要再次排序，规律摆放，以及再次通过人工或对应的机械手将待加工部件固定在机床的特定位置，造成待加工部件的重复排序，对应的设备冗余，增加加工工序的耗时。

发明内容

本实用新型提供一种用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，具体技术方案如下：

用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，包括横跨在两台以上机床之上的桁架，桁架所在轴向方向称为左右方向，与左右方向水平垂直方向称为前后方向，所述桁架设置有能够沿其移动的左右移动机构，所述左右移动机构设置有机械手机构，

所述机械手机构包括抓夹机构、升降机构和前后平移机构，所述抓夹机构设置在升降机构的下端，通过升降机构带动抓夹机构升降，前后平移机构设置有桁架上，升降机构通过前后平移机构与桁架连接，前后平移机构带动升降机构在竖直面上产生平移移动，变化其与桁架的距离；通过升降机构和前后平移机构调整抓夹机构的位置，使其能够从一台机床上抓取加工部件，并转移安装到另一台机床上，以及将另一台机床上加工后的加工部件抓取。

进一步的，所述左右移动机构包括左右驱动机构和若干个移动滑块，所述移动滑块通过移动板连接，所述桁架沿其轴向方向设置有若干个平行的移动限位条，移动滑块卡合在移动限位条中，左右驱动机构驱动移动板和移动滑块在移动限位条上移动。

进一步的，所述左右驱动机构包括设置在桁架上的左右齿条，所述移动板上安装有左右电机，左右电机的输出轴连接减速器，减速器的输出轴穿到移动板的下方，减速器的输出轴末端设置有左右齿轮，左右齿轮与左右齿条啮合，左右电机工作时，左右齿轮旋转，带动左右移动机构在桁架上左右移动。

进一步的，所述桁架的纵向截面呈矩形，移动限位条有两根，分别设置在桁架朝向升降机构的一面和向上的一面，所述移动板的纵向截面呈L形状，包括竖直面和水平面，覆盖在有移动限位条的外侧，驱动电机和齿条位于桁架向上的一面。

进一步的，所述抓夹机构包括两个抓头，两个抓头分别固定在一根旋转板靠近两端的位置，旋转板设置在L形连接板的下方，所述L形连接板的竖直面与升降机构固定，L形连接板的水平面设置有旋转电机，所述旋转电机的输出轴通过减速器连接到旋转板的中心，旋转电机工作时，能够带动旋转板360°旋转；

每个抓头包括两个爪臂、爪臂安装板和爪臂控制机构，爪臂安装板的下侧面设置有水平滑道，所述爪臂的顶部设置有滑块，滑块置于滑道中，滑块的顶部沿着滑道方向设置有齿条，两个滑块的齿条分别啮合一个齿轮，两个齿轮相互啮合，其中一个齿轮与爪臂控制机构连接；

所述爪臂控制机构包括电机，电机的输出轴连接减速器，减速器的输出轴连接齿轮的中心，电机工作，带动一个齿轮旋转，该齿轮带动与其啮合的另一个齿轮旋转，两个齿轮带动与其啮合的齿条移动，进而带动两个滑块在滑道中相向移动靠近或分离，靠近时，夹紧加工部件，分离时，松开加工部件。

进一步的，所述升降机构包括升降杆、升降连接板和升降驱动机构，所述升降杆沿其轴向设置有至少两道导向杆，升降连接板朝向升降杆的一侧面设置有导向槽，所述导向槽与导向杆卡合，