[实用新型]一种用于多机床之间传送的多轴桁架机械手

权利要求书

1.一种用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，其特征在于：包括横跨在两台以上机床之上的桁架，桁架所在轴向方向称为左右方向，与左右方向水平垂直方向称为前后方向，所述桁架设置有能够沿其移动的左右移动机构，所述左右移动机构设置有机械手机构，

所述机械手机构包括抓夹机构、升降机构和前后平移机构，所述抓夹机构设置在升降机构的下端，通过升降机构带动抓夹机构升降，前后平移机构设置有桁架上，升降机构通过前后平移机构与桁架连接，前后平移机构带动升降机构在竖直面上产生平移移动，变化其与桁架的距离；通过升降机构和前后平移机构调整抓夹机构的位置，使其能够从一台机床上抓取加工部件，并转移安装到另一台机床上，以及将另一台机床上加工后的加工部件抓取。

2.根据权利要求1所述的用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，其特征在于：所述左右移动机构包括左右驱动机构和若干个移动滑块，所述移动滑块通过移动板连接，所述桁架沿其轴向方向设置有若干个平行的移动限位条，移动滑块卡合在移动限位条中，左右驱动机构驱动移动板和移动滑块在移动限位条上移动。

3.根据权利要求2所述的用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，其特征在于：所述左右驱动机构包括设置在桁架上的左右齿条，所述移动板上安装有左右电机，左右电机的输出轴连接减速器，减速器的输出轴穿到移动板的下方，减速器的输出轴末端设置有左右齿轮，左右齿轮与左右齿条啮合，左右电机工作时，左右齿轮旋转，带动左右移动机构在桁架上左右移动。

4.根据权利要求2所述的用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，其特征在于：所述桁架的纵向截面呈矩形，移动限位条有两根，分别设置在桁架朝向升降机构的一面和向上的一面，所述移动板的纵向截面呈L形状，包括竖直面和水平面，覆盖在有移动限位条的外侧，驱动电机和齿条位于桁架向上的一面。

5.根据权利要求1所述的用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，其特征在于：所述抓夹机构包括两个抓头，两个抓头分别固定在一根旋转板靠近两端的位置，旋转板设置在L形连接板的下方，所述L形连接板的竖直面与升降机构固定，L形连接板的水平面设置有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过减速器连接到旋转板的中心，驱动电机工作时，能够带动旋转板360°旋转；

每个抓头包括两个爪臂、爪臂安装板和爪臂控制机构，爪臂安装板的下侧面设置有水平滑道，所述爪臂的顶部设置有滑块，滑块置于滑道中，滑块的顶部沿着滑道方向设置有齿条，两个滑块的齿条分别啮合一个齿轮，两个齿轮相互啮合，其中一个齿轮与爪臂控制机构连接；

所述爪臂控制机构包括电机，电机的输出轴连接减速器，减速器的输出轴连接齿轮的中心，电机工作，带动一个齿轮旋转，该齿轮带动与其啮合的另一个齿轮旋转，两个齿轮带动与其啮合的齿条移动，进而带动两个滑块在滑道中相向移动靠近或分离，靠近时，夹紧加工部件，分离时，松开加工部件。

6.根据权利要求1所述的用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，其特征在于：所述升降机构包括升降杆、升降连接板和升降驱动机构，所述升降杆沿其轴向设置有至少两道导向杆，升降连接板朝向升降杆的一侧面设置有导向槽，所述导向槽与导向杆卡合，

所述升降驱动机构包括升降电机、升降齿轮和升降齿条，升降齿条沿导向杆的轴向方向设置，升降电机设置在升降连接板的外侧，升降电机的驱动轴设置有减速器，升降齿轮的中心套设在减速器的输出轴上，升降齿条和升降齿轮啮合。

7.根据权利要求1所述的用于多机床之间传送的多轴桁架机械手，其特征在于：所述前后平移机构包括前后平移板，前后平移板位于桁架上的连接板上方，前后平移板的下方设置有导轨，移动板的上方设置有导轨槽，导轨置于导轨槽中，所述移动板上还设置有前后齿条，前后平移板的中心上方设置有前后电机，前后电机的输出轴设置减速器，减速器的输出轴穿过前后平移板，减速器的输出轴的末端设置有前后齿轮，所述前后齿轮与前后齿条啮合，前后电机工作时，前后齿轮转动，带动前后移动板发生前后移动。